フルトラ研のワールドナビ VRChat | フルトラとワールドの最新を紹介！

本記事を作成するにあたり、未来ゆうき氏より、ディスコード（Unimotionの公式サイトに記載）でお伺いしております。ご対応いただきありがとうございます。当サイトでまとめましたが、間違っている点もあるかと思いますので、ディスコードをご参照ください。

OpsensとOpsens＋の違い
OpsensとOpsens＋でできること
Opsens-studioとUni-studioの違い
QRコードのシビアさとポイントについて
質問（QRコードについて）
1. 二次元バーコードの番号と体に取り付ける位置を教えてください
2. ３以降は、おなかだったら、PVのように横腹のような位置にQRを置く認識で合っていますか？
質問（キャリブレーションについて）
1. 画像のように数字を入れていいか？
2. カメラIndexが非表示になってカメラが選べないときどうすればいい？？
VirtualDesktopの設定はどうすればいい？
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OpsensとOpsens＋の違い

どちらも「光学（QRコードマーカー）×9軸IMUセンサー方式」のハイブリッド型フルトラデバイス。
センサー数の差により、Opsens＋は、単独でのIMU動作が可能。旧Unimotionのような、単独起動を求めるなら、Opsens は選択肢にならず、Opsens＋が選択肢となる。

項目	Opsens	Opsens＋
価格（税込）	約 32,780円	約 54,780円
センサー数	3個	6個
トラッキング可能なポイント	腰、両足	胸、腰、両太もも、両足（上半身含む全身に近い）
IMU モード単独起動の可否	不可 — センサー数 3 個では IMU 単独起動には不足。	可 — 6 個センサーにより IMU 単独での起動が可能。
主な用途・特徴	コストを抑えて「光学 + IMU」での下半身トラッキングを実現。入門用や腰〜足中心のトラッキングに向く。	本格的な全身トラッキング対応。IMU 単体／光学併用どちらでも使える。再現性・トラッキング精度を重視する人向け。

OpsensとOpsens＋でできること

未来ゆうき氏のディスコードによると、下表にある
　①②に記載のIMU（による慣性航法）
　②③に記載の光学（QRコード）
　②③④に記載のIMUによるFK（フォワードキネマティクスによる推定　旧Unimotion）
は全部意味が違っているとのこと。

　そして、いまのところ②にあるFKと光学が併用される機能はないが、今後搭載されるIMUモード実装時に、③のFKと光学のカバーはする予定とのことだ。つまり、Opsensシリーズでは、現状、②が実現できていない。

#	方法	特徴	メリット	デメリット
① 光学＋慣性航法（OpsensStudio）	カメラ等の光学でマーカーやマーカー代替マーカーを撮影 + IMU (加速度／角速度／地磁気など) センサーで補助。	絶対位置 (光学) ＋慣性データによる姿勢／動き	・光学による位置の正確さ + IMUによる自由さ・可動性・光学単体の死角やマーカーの見えづらさを補える	・光学が見えないときに精度低下の可能性・光学の環境に依存 (スペース確保、障害物、照明など)
② 光学＋慣性航法＋フォワードキネマティクス (FK／関節モデルによる推定)	上記の光学＋IMUに加え、体 (骨格) モデルと FK を使って関節角度や関節位置を推定。	光学による位置 + IMUによる姿勢 + FKで関節レベルの再構成	・光学と IMU だけでは難しい “関節の自然な動き” の再現性の向上・複雑な動きでも比較的安定したトラッキングが可能	・FK による推定はモデル依存 (体格やセンサー位置によって誤差が出やすい) ・計算負荷や補正処理が必要になる
③ フォワードキネマティクス (FK) ＋光学による向き補正	主に FK（関節モデル）で動きを再構成し、必要に応じて光学データで向き (回転／姿勢) を補正。	FK による骨格推定 + 光学による姿勢補正	・関節モデルで滑らかな動きが可能・軽量なシステム構成が可能	・位置の絶対値はあまり正確ではない可能性・光学の補正がないと drift／誤差が蓄積しやすい
④ フォワードキネマティクスのみ (例: Uni-motion 相当)	IMU などの慣性センサーだけで「関節モデル (FK)」を使って体の動きを推定 — 外部カメラやマーカーなどを使わない。	センサー (加速度・角速度・磁気など) → FK による骨格姿勢再構成	・ベースステーションやカメラ不要、セットアップが簡単・自由な環境で使える (狭い部屋、移動時など) ・コストや装置数を抑えやすい	・絶対位置 (床上での移動距離など) の追跡は苦手・慣性センサーの誤差 (ドリフト) の影響を受けやすい・継続使用でズレが蓄積する可能性あり

Opsensができるのが、①と③、Opsens＋ができるのは①と③と④である。これをOpsens、Opsens＋で分けると以下のようになる。

方法	内容	Opsens	Opsens+

① 光学 + 慣性航法（OpsensStudio）

カメラ（QRコード等マーカー）による光学トラッキング＋ IMU (加速度／角速度など慣性センサー) による補正／姿勢・動き取得

〇：対応

③ フォワードキネマティクス (FK) + 光学による向き補正

FK による骨格（関節）モデルでの動き推定 + 必要に応じて光学で向き等を補正

？：IMUモードが実装されていないため、現状よくわからない。

〇：対応予定というより、すでに動いている模様（Opsens+ のトラッキングはより多点・自由なので、FK＋光学補正も可能）

④ フォワードキネマティクスのみ (IMU 単独 & FK 再構成／外部光学なし)

外部カメラやマーカーに依存せず、IMU センサー＋ FK によって全身の動きを推定／再構成

✖️ 基本的に対応していない — Opsens はセンサー3個構成のため、IMU 単体（FKのみ）での安定起動が不可とされる。

〇：Unistudioで現状は対応— Opsens+ はセンサー数 6 個で、IMU 単体 (外部光学なし) で起動できるとの説明あり。今後は、Opsensstudioで対応

　つまり、一般的な人が想定する「光学とUnimotionが同時に動いて」という②のような「僕が考えた最強の万能フルトラ」のようなデバイスではない点に注意だ。ライトハウス方式等にある吹っ飛び時は、①のVRCの設定で止まる等のカバーできるが、ViveTracker同様に吹っ飛びに気を付けないといけないし、④の時は、ドリフトに気を付けなければいけない。さらに言うと、①③はQRコードが認識している場合のみだ。QRコードのシビアさについては後程記載する