前回まで、Opsens studioの光学モードの動きを検証してきました。Opsens Opsens studio 1 03 光学 腰のみIMUモードの場合、他IMU方式に見られるドリフトは発生しないことがわかりました。これは、3点もしくは4点しか装着していない状態では、すごいことです。
ただ、ある程度動くと、ARマーカー（正確にはApriltagだけど）を認識できないため、ずれたことがわかるような挙動をすることも再現できました。このあたりの応答性は、光学式やViveUltimateTrackerのほうがまだまだ優れています。UltimateTrackerといえば、暗闇状態で動作するかどうかについてです
暗闇状態でARマーカーは認識するか？試してみた
真っ暗だとさすがに認識しないが、少し明かりがついていると認識する
Opsens studioの光学モードではカメラを普通に使います。なので、一般的に考えると、暗闇の環境だと本来は動作しないはずです。今回は、2ｍ先にあるＰＣ周辺しか照らしていない机の明かりをつけた暗闇状態で、1.5ｍ離れていても、認識するか試してみました。部屋の常夜灯よりは明るいけど、カメラ周辺だけ明るいといった状況での撮影です。
状況としては、人からみたら、真っ暗というより、うっすら明かりがカメラ周辺についた状態です。黒に見えるような環境です。
こんな暗闇状態でも、普通に認識します。なかなかしぶといです。常夜灯のような、天井に明かりをつけるタイプよりは明るいですが、間接照明などを付ける人で、少し部屋の明かりをつけている状態だと普通に認識します。
実際動くか試してみた
【動画】動作自体はできる（Opsens 腰のみIMUモードに胸センサー追加）
では実際動いてみて、動くかどうか確認しましょう。ここまで、キャリブレーションなどは明るい時と比べて全く問題なく動作します。
こんな暗闇状態でも、ARマーカをしっかり認識して動作していることを確認しました。Questが本来ロストするような暗さでも、認識しています。この暗さでUltimate Trackerの時は全然認識しなかったので、かなり驚いています。
ちなみに、動画の後分かったのですが、こちらの条件のほうが認識します。
ARマーカー自作を検討したが、無駄な結果に
実は、この時のためにライトや蓄光マーカー、反射材などを買ってきたのですが、完全に不要でしたね・・。
暗闇に弱いのは間違いないと思うのですが、普通に少し明かりがついていれば使えるレベルです。
【動画】暗闇状態でVR睡眠をした結果
Opsens （胸トラッカー追加）Opsens studio 腰のみIMUモードで 暗闇状態のまま、VR睡眠のトライをしてみました。実際問題、一方向からカメラが映るようにマーカーを見せ続けないといけないため、片足は台を載せて実施が必要で、癖のある睡眠スタイルじゃないと難しいです。なので、ベッドで普通に睡眠は難しいです。
30分見て、一見ずれているように見えないかもしれません。しかし、ARマーカーが認識している間は、両足部分は、ずれませんが、腰と胸のIMU部分はどんどんずれていきます。しかも、足を交互にしつづけて、マーカーを認識させ続ける必要があります。足の角度も含めて実質固定、ギブスをつけているような感覚です。
結論として、胸センサー追加版の腰のみIMUモードの場合、腰と胸がIMUのため、どんどんずれていきます。 対して、足部分は、ARマーカー（Apriltag）を認識した状態がずっと続けば、動きません。
ただし、また、一回かなり外してしまうと、一回センサーをONOFFしないと元に戻りません。ONOFFするとこんな感じで戻ってきます
今回は、左足がどっか行った後に、その対処方法に気づかず、動画撮影をやめてしまいました。
以上で、暗闇状態では、かなり強いですが、VR睡眠ができるかというとそこまで万能かというとそうでもありません。
個人的にそろそろ予備品が購入できるようにしてほしいです。両足のARマーカーが破れて使えなくなってしまうのではないかと不安になりながら寝るのは、正直寝ていないに等しいので、VR睡眠で使う場合は、予備品が整ってからが一番大事だと思います。