本記事を作成するにあたり、Opsensシリーズの開発に携わった未来ゆうき氏より、ディスコード（Unimotionの公式サイトに記載 https://help.uni-motion.com/opsens/jp/index ）でお伺いしております。ご対応いただきありがとうございます。当サイトでまとめましたが、間違っている点もあるかと思いますので、ディスコードをご参照ください。https://help.uni-motion.com/opsens/jp/readme
公式ガイドを読んでいることを前提に記載しています
https://help.uni-motion.com/opsens/jp/readme
なお、朝８時から午前１時まで本対応しているため、疲労困憊状態で緊急で作成しています。随時修正していきますが、誤字脱字やミスはご了承ください。
最新のレビュー及びトラブルガイドはこちら
これらの記事の続きです。不明点はこちらに記載しています
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【レビュー 2/4】#Opsens＋ を、UnistudioのIMU動作をして、各種比較をした話【後半】12月16日更新
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OpsensとOpsens＋の違い
わかりやすいように動画を作成しています
写真がOpsensのトラッカーセット。Opsens＋は左上のトラッカーが３つ追加となり、それぞれベルトも膝用と胸用になっている。胸用は腰用と同じ。
今回のOpsensシリーズは、どちらも「光学（QRコードマーカー）×9軸IMUセンサー方式」のハイブリッド型フルトラデバイス。どちらも利用するカメラ台数は１台のみ。増やすことは不可能。
センサー数の差により、Opsens＋ は、単独でのIMU動作が可能。旧Unimotionのような、単独起動を求めるなら、Opsens は選択肢にならず、Opsens＋ が選択肢となります。表にまとめると、以下のようになります
| 項目 | Opsens | Opsens＋ |
|---|---|---|
| 価格（税込） | 約 32,780円 | 約 54,780円 |
| センサー数 | 3個 | 6個 |
| トラッキング可能なポイント | 腰、両足 | 胸、腰、両太もも、両足（上半身含む全身に近い） |
| IMU モード単独起動の可否 | 不可 — センサー数 3 個では IMU 単独起動には不足。 | 可 — 6 個センサーにより IMU 単独での起動が可能。 |
| 主な用途・特徴 | コストを抑えて「光学 + IMU」での下半身トラッキングを実現。入門用や腰〜足中心のトラッキングに向く。 | 本格的な全身トラッキング対応。IMU 単体／光学併用どちらでも使える。再現性・トラッキング精度を重視する人向け。 |
OpsensとOpsens＋でできること
さて、Opsensシリーズ登場以前に、国内では、既に３社以上の会社が、光学×IMUをうたって宣伝/販売予定を告知しているため、「そもそも光学×IMUって何？」と非常にわかりづらい状況です。今回のOpsensシリーズも大変残念ながら、わかりづらいものの一つとなっており、ユニモーション自体も把握しているとのことです。
今回の、Opsensシリーズでは、未来ゆうき氏のディスコードによると、下表にある
①②に記載のIMU（による慣性航法）
②③に記載の光学（QRコード）
②③④に記載のIMUによるFK（フォワードキネマティクスによる推定 旧Unimotion）
は全部意味が違っているとのこと。
そして、いまのところ②にあるFKと光学が併用される機能はないが、今後搭載されるIMUモード実装時に、③のFKと光学のカバーはする予定。つまり、Opsensシリーズでは、現状、②が実現できていないとのことです。
| トラッキング手法 | 方法 | 特徴 | メリット | デメリット |
|---|---|---|---|---|
| ① 光学 ＋ 慣性航法 （OpsensStudio） | カメラ等の光学でマーカーやマーカー代替マーカーを撮影 + IMU (加速度／角速度／地磁気など) センサーで補助。 | 絶対位置 (光学) ＋ 慣性データによる姿勢／動き | ・光学による位置の正確さ + IMUによる自由さ・可動性 ・光学単体の死角やマーカーの見えづらさを補える | ・光学が見えないときに精度低下の可能性 ・光学の環境に依存 (スペース確保、障害物、照明など) |
| ② 光学 ＋ 慣性航法 ＋ フォワードキネマティクス (FK／関節モデルによる推定) | 上記の光学＋IMUに加え、体 (骨格) モデルと FK を使って関節角度や関節位置を推定。 | 光学による位置 + IMUによる姿勢 + FKで関節レベルの再構成 | ・光学と IMU だけでは難しい “関節の自然な動き” の再現性の向上 ・複雑な動きでも比較的安定したトラッキングが可能 | ・FK による推定はモデル依存 (体格やセンサー位置によって誤差が出やすい) ・計算負荷や補正処理が必要になる |
| ③ フォワードキネマティクス (FK) ＋ 光学による向き補正 | 主に FK（関節モデル）で動きを再構成し、必要に応じて光学データで向き (回転／姿勢) を補正。 | FK による骨格推定 + 光学による姿勢補正 | ・関節モデルで滑らかな動きが可能 ・軽量なシステム構成が可能 | ・位置の絶対値はあまり正確ではない可能性 ・光学の補正がないと drift／誤差が蓄積しやすい |
| ④ フォワードキネマティクスのみ (例: Uni-motion 相当) | IMU などの慣性センサーだけで「関節モデル (FK)」を使って体の動きを推定 — 外部カメラやマーカーなどを使わない。 | センサー (加速度・角速度・磁気など) → FK による骨格姿勢再構成 | ・ベースステーションやカメラ不要、セットアップが簡単 ・自由な環境で使える (狭い部屋、移動時など) ・コストや装置数を抑えやすい | ・絶対位置 (床上での移動距離など) の追跡は苦手 ・慣性センサーの誤差 (ドリフト) の影響を受けやすい ・継続使用でズレが蓄積する可能性あり |
このうち、Opsensができるのが、①（今後は③の可能性もあり）、Opsens＋ができるのは①と③と④です。これをOpsens、Opsens＋で分けると以下のようになり、これが今回の「光学×IMUのハイブリット」というわけです。
| 方法 | 内容 | Opsens | Opsens+ |
|---|
| ① 光学 + 慣性航法（OpsensStudio） | カメラ（QRコード等マーカー）による光学トラッキング ＋ IMU (加速度／角速度など慣性センサー) による補正／姿勢・動き取得 | 〇：対応 | 〇：対応 |
| ③ フォワードキネマティクス (FK) + 光学による向き補正 | FK による骨格（関節）モデルでの動き推定 + 必要に応じて光学で向き等を補正 | ？：IMUモードが実装されていないため、現状よくわからない。今後実装か？検証必要 | 〇：対応予定というより、すでに動いている模様（Opsens+ のトラッキングはより多点・自由なので、FK＋光学補正も可能） |
| ④ フォワードキネマティクスのみ (IMU 単独 & FK 再構成／外部光学なし) (現状：Unistudioのみ) | 外部カメラやマーカーに依存せず、IMU センサー＋ FK によって全身の動きを推定／再構成 | × 基本的に対応していない — Opsens はセンサー3個構成のため、IMU 単体（FKのみ）での安定起動が不可とされる。 | 〇：Unistudioで現状は対応— Opsens+ はセンサー数 6 個で、IMU 単体 (外部光学なし) で起動できるとの説明あり。今後は、Opsensstudioで対応 |
ここまでかなり難しい説明になってしまったが、一般的な人が想定しがちな「光学とUnimotionが同時に動いて」という②のような「僕が考えた最強の万能フルトラ」といったデバイスではないという点に注意が必要です。どっちかが動作し、Unimotion相当のIMUの動作の時に、向きの補正する程度のデバイスと現状考えたほうがいいと思われます
これとは別に、ハイブリットとうたっているがややっこしい点のひとつです。このハイブリットとは、ハイブリット車で例えると、プリウスのようなよくあるモーター（ここでは光学＋慣性）のみ、エンジン（ここではFK）のみ、中間でどっちもって感じではないのが大きなポイントです。
エンジンをサポートする形でモータがずっとというマイルドハイブリット的なものでもなく、「①エンジンのみ」、「④モーターのみ」「②③に該当する中間はなし」っていう意味合いだったそうだ。しかし、当初の設定とは違い、今回のアップデート等でマイルドハイブリット的なエンジンサポート（③）はすぐに実装できそうな段階にきているそうだ。発表時の各位の理解は以下の通りだ。
| 発表時の「IMU×ハイブリット」の各理解 | メーカー側の理解 | ヒロの理解 | 一般的な理解 |
|---|
| ① 光学 + 慣性航法 | 〇：対応 | 〇：対応 | 〇：対応 |
| ③ フォワードキネマティクス (FK) + 光学による向き補正 | ×→ 〇：①だけだった。けど、Opsens+の受注が多いことから、ユーザーの期待に応えて、③も対応できると思う。②は、今後目指す | △：④と同一ソフトならするのか？①と④だけのことかな？？でも②は無理じゃね？？①～④をスムーズに変更していくのを出せるのか？ | 〇：②も含めて対応するでしょ。ハイブリットなんだから。 |
| ④ フォワードキネマティクスのみ (IMU 単独 & FK 再構成／外部光学なし) | 〇：対応 | 〇：対応 | 〇：対応 |
簡単に言ってしまうと、ユーザー含め、全員の共通認識は①と④だけで、他はあいまいだったのだ。ただし、過大な期待に対して、開発陣は、今後のアップデートで、②にも対応できるように①～④のシームレスな動作を実現するための前向きな発言を繰り返している。（といっても、優先度としては、導入しやすいOpsens+への導入だと思われる）これらを実現するには、まずOpsens Studioに残っている腰のバグを修正しつつ、IMUモードを実装することが重要で、導入して初めて①⇔④をスムーズにすることができる。ゆえに導入をすることが直近の課題である。
ライトハウス方式等にある吹っ飛び時は、①のVRCの設定で止まる等のカバーできるが、ViveTracker同様に吹っ飛びに気を付けないといけないし、④の時は、ドリフトに気を付けなければいけない。さらに言うと、①③はQRコードが認識している場合のみだ。QRコードのシビアさについては後程記載する
Opsens-studioとUni-studioの違い
Opsensシリーズは、Opsens-studioとUni-studioの二つのソフトに対応している。Opsens-studioは、今回新たに作られたソフトで、Uni-studioは、もともと前のIMUデバイスであるUni-motionからあったソフトである。両者の明確な違いは、Opsens-studioに光学モードが搭載されていることである。
ここで、旧ソフトの違いを簡単に説明する。現状、Opsens＋での単独IMU起動は、旧ソフトを利用しないと不可である。具体的な違いは以下にまとめた。
| 項目／観点 | Opsens + Opsens-Studio | Uni-motion + Uni-studio |
|---|
| 製品世代 | 最新世代、後継機 | 旧世代（過去の製品） |
| トラッキング方式 | 光学（QR） とIMU（９軸）のハイブリッド方式。IMUは最新型。 | IMU（９軸）方式（外部カメラやマーカーなし） |
| センサー数／トラッキング可能点数 | 通常は 6 個センサー構成で、胸・腰・両太もも・両足に取付。今後、両肘等に拡張可能で、８個まで拡張可能予定（現状、拡張キッドがない） | 通常は 6 個センサー構成で、胸・腰・両太もも・両足に取付。両肘等に拡張可能で、８個まで拡張可能 |
| 絶対位置／空間位置の取得 | 光学マーカーによる「絶対位置」の取得が可能。 | 慣性センサーのみなので、原則「相対的な関節角度・姿勢」の追跡が中心。絶対的な空間上の“正確な位置”の取得は苦手。 |
| トラッキング安定性・動きの再現 | 光学モードのみ。今後、光学 + IMU の併用で、従来のIMU単体よりもズレやドリフトが抑えられ、より安定する予定。 | 環境に依存せず使いやすく、セットアップも手軽。ただし、ドリフトや姿勢の不安定さ、空間のズレに注意。 |
| ソフトウェア | Opsens 専用ソフト: Opsens-Studio 現在 IMU モード（光学なし・IMU単独モード）の実装予定。開発が間に合わず、暫定対応でUnistudio搭載で応急処置 | Unistudio/旧 Uni-motion 用の公式ソフト。今回、OpsensのIMUモード実装前に、Opsensでも使えるように機能追加した |
| メリット/デメリット | ○ドリフトしない。 ○旧ソフトに対応している ○400時間駆動 ○カメラで光学可能 | ○外部カメラ不要で取り回しが楽 |
| 現状／販売状況 | 現行販売中。 | 終売扱い。Unimotionは、後継機である Opsens に移行済み。 |
QRコードのシビアさとポイントについて
次に、今回のQRコードの認識のシビアさについて書いていきます。
まず、QRコードは現状各IMUに４個ついていますが、１個でも認識すればいいとのことです。また、各IMUにつけ間違えさえなければ、複数認識しても問題ないとのことです。以下、未来ゆうき氏のコメントをベースにまとめると４つになります。
1.大きくすると、遮蔽に弱くなるので、実は有利ではない。
当サイトでも検証しましたが、ゴムひもがQRコードの中に入っただけでも、NGでした。
2.QRの一部でも遮られると、位置補足できなくなるので、小さい方がいい。
上記同様、できませんでした。
3.二次元コードが小さくて高い解像度のカメラで見る方が有利。
実際、有利でした。詳細は以下に書きます
4.解像度上げるとマシン負荷が何倍にもなる
負荷は上がります。当サイトでは、今回RadeonRTX7900XTXのRadeon機で実施しています。
このため、解像度が激しく高くても対応可能でした。解像度の調整は各自のPCに最適なものでお願いします。
5.QRコードの大きさを変えると、距離も変わってしまう
現状、QRコードの設定をユーザー側でいじることができないため、大きさが違うと、距離も違ってきます。
当サイトでも検証しました。以下は、古いverの画像で申し訳ないのですが
当サイトで用意したカメラ（Ankerの２種類）では以下の解像度設定が可能でした。
最終的に、C20を選びましたが、理由は、解像度が最も高かったからです。
解像度を上げた結果、QRコードの認識率は、実際にかなり高くなりました。
フォーカスをしっかり調整した前提ですが、640の時が３つくらいの認識の時に、
2560に上げると、カメラに写っている13個全部を認識しました。（Opsens+での検証時）
カメラから離れて1.2ｍ～1.8ｍの距離でやりましたが、1.8ｍほど離れても、認識しました。
（画像に表示されている各設定項目の数値は、調整前のもののため、参考にしないでください。）
質問1. IMUのセンサーについて
https://help.uni-motion.com/opsens/jp/setup
Q1.センサー番号はソフト側で変更できないのか？
一度OpsensCheckerで入れ替えたいのを消して再度ペアリングすればいけます
質問２．QRコードについて
当サイトでは、公式通り、トラッカーにつき4個装着して実施したが、改めて写真で全体をみるとものすごく大きくないだろうか？ 実際、大きくて邪魔なため、動きづらいし、QRコードを破壊する恐れがあります。また、現状、予備品が供給できないため、QRコードを汚損しないように、コピーなど取っておくことをお勧めします。
Q2-1.二次元バーコードの番号と体に取り付ける位置を教えてください
現バージョンでは3以降はどこにつけても同じです。（コメントより）
Q2-2.３以降は、おなかだったら、PVのように横腹のような位置にQRを置く認識で合っていますか？
まず、今回のOpsens、Opsens+は、各部位に３種類のQRコードマーカーが構成されています。決まった位置はないのですが、なるべくカメラから見える位置が良いです。（開発者コメントより）
→３以降のベルトに固定されている状況ならば、見えれば、どの位置に設置してもよいとのこと
質問3.キャリブレーションについて
キャリブレーションの実施方法や語句の詳細な説明は、下記をまずご覧ください。
https://help.uni-motion.com/opsens/jp/camera
Q3-1.自動キャリブレーションについて
当サイトでは、自動キャリブレーションではなく、最終的に手動キャリブレーションを選択しました。
理由として、手動キャリブレーションのほうが、カメラの画角を使わずにキャリブレーションでき、圧倒的に楽だからです。また、自動キャリブレーションの際、QRコードを装着した状態で、カメラにHMDを近づけて10秒ほど維持する作業がかなり大変だからです。
Q3-2.手動キャリブレーションについて
手動キャリブレーションは、カメラから1.5ｍから1.8ｍに遠ざかる感じで歩いて、実施しました。キャリブレーション開始時点から、カメラに対して、後退していく形をとることで、距離を確保できます。他の方法だと、大きなプレイスペースが必要と思われ、これ以外に良い方法が思いつきませんでした。
Q3-3.画像のように、位置調整の項目に数字を入れていいか？
NGです。手動キャリブレーションでもNGです
Q3-4.カメラIndexが非表示になってカメラが選べないとき、カメラが使用できませんと赤字で表示されたらどうすればいい？？
再起動もしくは、カメラを抜き差しする。ただ、OpsensStudio消してもタスクマネージャーにOpsensStudioDetector.exeが残っていたら終了して起動しなおす必要あり
Q3-5.カメラのプレビュー画面が表示されない場合どうすればいいか？
再起動や抜き差しでも駄目なら、何らかの原因で設定ファイルが破損してる可能性があります。アンインストール→再インストール対応してください。
Q3-6.今回の検証環境について教えてください
開発ではPico + VD, PICO Connect、Quest3, 初代Quest +Meta QuestLink
あたりは少なくとも問題なく動くことを確認済み。（コメントより）
→当サイトではPICO4Ultra＋VDで検証したが、Opsensのプレビュー画面がうまく動作せず挫折。
理由は上記Q3-4の理由だったが、まずは解決を優先するため、Quest3+VDでトライを継続しました。
【重要】Q4. VirtualDesktopで入った場合の設定はどうすればいい？
Foward tracking data to PC
Emulate SteamVR Vive trackers
Emulate Index controllers
の３つは必ずOFFにして、再起動をすること。そうしないと、絶対に合わないことを確認済み。
→公式アナウンスありの内容。
【OpsensとVirtualDesktopをご利用の皆様に大事なお知らせ】 VirtualDesktopで「Foward tracking data to PC」のチェックが入っていると、OpsensStduioで取得できる軸の情報が反転し、すべてのトラッカーがあべこべな位置に来る問題がありますので、OFFにしてご利用下さい。
https://x.com/uni_motion/status/1997241270658580890
上記をOFFにしないと、こんな感じの変な構成になる
上記の設定が完了するとどうなるのか？
こんな感じで、腰だけ横に球がある状態のトラッキングになります。
腰横の位置は今後のアップデートで改善予定とのことです。
下記に動画を公開しますが、途中、動きが変だったり、飛んでいるのは、後ろ側にQRコードを付けていない
＆QRコードを認識していないため、飛んでいるだけで、動作としては正常です。
以上になります.
次は改善してほしいところをまとめたものになります。
HaritoraX2シリーズと比べてどうか？と悩んでいる人向けに作成しました。