Opsens/Opsens＋トラブルガイド（当サイト把握分）Opsens+が動作するまでを紹介

　本記事を作成するにあたり、未来ゆうき氏より、ディスコード（Unimotionの公式サイトに記載 https://help.uni-motion.com/opsens/jp/index ）でお伺いしております。ご対応いただきありがとうございます。当サイトでまとめましたが、間違っている点もあるかと思いますので、ディスコードをご参照ください。https://help.uni-motion.com/opsens/jp/readme

公式ガイドを読んでいることを前提に記載しています

https://help.uni-motion.com/opsens/jp/readme

なお、朝８時から午前１時まで本対応しているため、疲労困憊状態で緊急で作成しています。随時修正していきますが、誤字脱字やミスはご了承ください。

最新のレビュー及びトラブルガイドはこちら
OpsensとOpsens＋の違い
OpsensとOpsens＋でできること
Opsens-studioとUni-studioの違い
QRコードのシビアさとポイントについて
質問（センサーについて）
1. 　センサー番号はソフト側で変更できないのか？
質問（QRコードについて）
1. 二次元バーコードの番号と体に取り付ける位置を教えてください
2. ３以降は、おなかだったら、PVのように横腹のような位置にQRを置く認識で合っていますか？
質問（キャリブレーションについて）
カメラのプレビュー画面が表示されない場合どうすればいいか？
1. 今回の検証環境について教えてください
VirtualDesktopの設定はどうすればいい？
上記の設定が完了するとどうなるのか？
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OpsensとOpsens＋の違い

　どちらも「光学（QRコードマーカー）×9軸IMUセンサー方式」のハイブリッド型フルトラデバイス。
センサー数の差により、Opsens＋は、単独でのIMU動作が可能。旧Unimotionのような、単独起動を求めるなら、Opsens は選択肢にならず、Opsens＋が選択肢となる。

項目	Opsens	Opsens＋
価格（税込）	約 32,780円	約 54,780円
センサー数	3個	6個
トラッキング可能なポイント	腰、両足	胸、腰、両太もも、両足（上半身含む全身に近い）
IMU モード単独起動の可否	不可 — センサー数 3 個では IMU 単独起動には不足。	可 — 6 個センサーにより IMU 単独での起動が可能。
主な用途・特徴	コストを抑えて「光学 + IMU」での下半身トラッキングを実現。入門用や腰〜足中心のトラッキングに向く。	本格的な全身トラッキング対応。IMU 単体／光学併用どちらでも使える。再現性・トラッキング精度を重視する人向け。

OpsensとOpsens＋でできること

国内では、既に３社以上の会社が、光学×IMUをうたっているため、非常にわかりづらい状況だ。
今回のOpsensシリーズもその一つである。未来ゆうき氏のディスコードによると、下表にある
　①②に記載のIMU（による慣性航法）
　②③に記載の光学（QRコード）
　②③④に記載のIMUによるFK（フォワードキネマティクスによる推定　旧Unimotion）
は全部意味が違っているとのこと。

　そして、いまのところ②にあるFKと光学が併用される機能はないが、今後搭載されるIMUモード実装時に、③のFKと光学のカバーはする予定とのことだ。つまり、Opsensシリーズでは、現状、②が実現できていない。

トラッキング手法	方法	特徴	メリット	デメリット
① 光学＋慣性航法（OpsensStudio）	カメラ等の光学でマーカーやマーカー代替マーカーを撮影 + IMU (加速度／角速度／地磁気など) センサーで補助。	絶対位置 (光学) ＋慣性データによる姿勢／動き	・光学による位置の正確さ + IMUによる自由さ・可動性・光学単体の死角やマーカーの見えづらさを補える	・光学が見えないときに精度低下の可能性・光学の環境に依存 (スペース確保、障害物、照明など)
② 光学＋慣性航法＋フォワードキネマティクス (FK／関節モデルによる推定)	上記の光学＋IMUに加え、体 (骨格) モデルと FK を使って関節角度や関節位置を推定。	光学による位置 + IMUによる姿勢 + FKで関節レベルの再構成	・光学と IMU だけでは難しい “関節の自然な動き” の再現性の向上・複雑な動きでも比較的安定したトラッキングが可能	・FK による推定はモデル依存 (体格やセンサー位置によって誤差が出やすい) ・計算負荷や補正処理が必要になる
③ フォワードキネマティクス (FK) ＋光学による向き補正	主に FK（関節モデル）で動きを再構成し、必要に応じて光学データで向き (回転／姿勢) を補正。	FK による骨格推定 + 光学による姿勢補正	・関節モデルで滑らかな動きが可能・軽量なシステム構成が可能	・位置の絶対値はあまり正確ではない可能性・光学の補正がないと drift／誤差が蓄積しやすい
④ フォワードキネマティクスのみ (例: Uni-motion 相当)	IMU などの慣性センサーだけで「関節モデル (FK)」を使って体の動きを推定 — 外部カメラやマーカーなどを使わない。	センサー (加速度・角速度・磁気など) → FK による骨格姿勢再構成	・ベースステーションやカメラ不要、セットアップが簡単・自由な環境で使える (狭い部屋、移動時など) ・コストや装置数を抑えやすい	・絶対位置 (床上での移動距離など) の追跡は苦手・慣性センサーの誤差 (ドリフト) の影響を受けやすい・継続使用でズレが蓄積する可能性あり

Opsensができるのが、①と③、Opsens＋ができるのは①と③と④である。これをOpsens、Opsens＋で分けると以下のようになる。

方法	内容	Opsens	Opsens+

① 光学 + 慣性航法（OpsensStudio）

カメラ（QRコード等マーカー）による光学トラッキング＋ IMU (加速度／角速度など慣性センサー) による補正／姿勢・動き取得

〇：対応

③ フォワードキネマティクス (FK) + 光学による向き補正

FK による骨格（関節）モデルでの動き推定 + 必要に応じて光学で向き等を補正

？：IMUモードが実装されていないため、現状よくわからない。

〇：対応予定というより、すでに動いている模様（Opsens+ のトラッキングはより多点・自由なので、FK＋光学補正も可能）

④ フォワードキネマティクスのみ (IMU 単独 & FK 再構成／外部光学なし)

外部カメラやマーカーに依存せず、IMU センサー＋ FK によって全身の動きを推定／再構成

× 基本的に対応していない — Opsens はセンサー3個構成のため、IMU 単体（FKのみ）での安定起動が不可とされる。

〇：Unistudioで現状は対応— Opsens+ はセンサー数 6 個で、IMU 単体 (外部光学なし) で起動できるとの説明あり。今後は、Opsensstudioで対応

　つまり、一般的な人が想定する「光学とUnimotionが同時に動いて」という②のような「僕が考えた最強の万能フルトラ」のようなデバイスではない点に注意だ。どっちかが動作し、Unimotion相当のIMUの時に向きの補正する程度と考えたほうがいい。ただし、開発陣は、今後のアップデートで、②にも対応できるように①～④のシームレスな動作に前向きな発言を繰り返している。

ライトハウス方式等にある吹っ飛び時は、①のVRCの設定で止まる等のカバーできるが、ViveTracker同様に吹っ飛びに気を付けないといけないし、④の時は、ドリフトに気を付けなければいけない。さらに言うと、①③はQRコードが認識している場合のみだ。QRコードのシビアさについては後程記載する

Opsens-studioとUni-studioの違い

現状、Opsens＋での単独IMU起動は、旧ソフトを利用しないと不可

項目／観点	Opsens + Opsens-Studio	Uni-motion + Uni-studio

製品世代

QRコードのシビアさとポイントについて

今回QRコードのシビアさについて書いていきます。まず、QRコードは現状各IMUに４個ついていますが、１個でも認識すればいいとのことです。また、各IMUにつけ間違えさえなければ、複数認識しても問題ないとのことです。以下、未来ゆうき氏のコメントをベースにまとめると４つになります。

1.大きくすると、遮蔽に弱くなるので、実は有利ではない。

当サイトでも検証しましたが、ゴムひもがQRコードの中に入っただけでも、NGでした。

2.QRの一部でも遮られると、位置補足できなくなるので、小さい方がいい。

上記同様、できませんでした。

3.二次元コードが小さくて高い解像度のカメラで見る方が有利。

実際、有利でした。詳細は以下に書きます

4.解像度上げるとマシン負荷が何倍にもなる

負荷は上がります。当サイトでは、今回RadeonRTX7900XTXのRadeon機で実施しています。
このため、解像度が激しく高くても対応可能でした。解像度の調整は各自のPCに最適なものでお願いします

当サイトでも検証しました。以下は、古いverで申し訳ないのですが
当サイトで用意したカメラ、Ankerの２種類では以下の解像度設定があります。

当サイトは結局、最終的には、C20を選びました。理由は、解像度が最も高かったからです。

QRコードの認識率はかなり高くなりました。
フォーカスをしっかり調整した前提ですが、640の時が３つとすると、１３個ほど認識しました。（Opsens+検証時）なお、この各設定項目の数値は、調整した数値ではないため、参考にしないでください。

質問（センサーについて）

https://help.uni-motion.com/opsens/jp/setup

　センサー番号はソフト側で変更できないのか？

　一度OpsensCheckerで入れ替えたいのを消して再度ペアリングすればいけます

質問（QRコードについて）

二次元バーコードの番号と体に取り付ける位置を教えてください

現バージョンでは3以降はどこにつけても同じです。（コメントより）

３以降は、おなかだったら、PVのように横腹のような位置にQRを置く認識で合っていますか？

まず、今回のOpsens、Opsens+は、各部位に３種類のQRコードマーカーが構成されている。

決まった位置はないのですが、なるべくカメラから見える位置が良いです。（コメントより）
→３以降のベルトに固定されている状況ならば、見えれば、どの位置に設置してもよいとのこと

質問（キャリブレーションについて）

下記をまずご覧ください。

https://help.uni-motion.com/opsens/jp/camera

自動キャリブレーションについて

　当サイトでは、自動キャリブレーションではなく、最終的に手動キャリブレーションを選択した。
理由として、手動キャリブレーションのほうが、カメラの画角を使わずにキャリブレーションできたからだ。また、自動キャリブレーションの際、QRコードを装着しながら、カメラに近づくのがかなり大変だったからだ。

手動キャリブレーションについて

　キャリブレーション開始時点から、カメラに対して、後退していく形をとることで、距離を確保した.。他の方法だと、大きなプレイスペースが必要と推察される

画像のように数字を入れていいか？

NGです。手動キャリブレーションでもNGです

カメラIndexが非表示になってカメラが選べないとき、カメラが使用できませんと赤字で表示されたらどうすればいい？？

再起動もしくは、カメラを抜き差しする。ただ、OpsensStudio消してもタスクマネージャーにOpsensStudioDetector.exeが残っていたら終了して起動しなおす必要あり

カメラのプレビュー画面が表示されない場合どうすればいいか？

再起動や抜き差しでも駄目なら、何らかの原因で設定ファイルが破損してる可能性があります。アンインストール→再インストール対応してください。

今回の検証環境について教えてください

開発ではPico + VD, PICO Connect、Quest3, 初代Quest +Meta QuestLink
あたりは少なくとも問題なく動くことを確認済み。（コメントより）

→当サイトではPICO4Ultra＋VDで検証したが、Opsensのプレビュー画面がうまく動作せず挫折。
理由は上記だが、解決を優先するため、Quest3+VDでトライ。下記の実施で成功

VirtualDesktopの設定はどうすればいい？

Foward tracking data to PC
Emulate SteamVR Vive trackers
Emulate Index controllers

の３つは必ずOFFにして、再起動をすること。そうしないと、絶対に合わないことを確認済み。

→公式アナウンスあり

【OpsensとVirtualDesktopをご利用の皆様に大事なお知らせ】 VirtualDesktopで「Foward tracking data to PC」のチェックが入っていると、OpsensStduioで取得できる軸の情報が反転し、すべてのトラッカーがあべこべな位置に来る問題がありますので、OFFにしてご利用下さい。
https://x.com/uni_motion/status/1997241270658580890

こんな感じの変な構成になる