シフトールが販売するHaritoraX2やHaritoraX2Proの向きをカメラを使って補正する「AddonR（アドオンアール）」がついに発売されたので、さっそくレビューしてみた。
HaritoraX2って何？フルトラって何って人はまず、下記リンクを参照願います。
今回は特にHaritoraX2やHaritoraX2Pro自体に追加するユニットのため、ご確認ください。こちらの知識を前提に進めていきます。
また、そもそもフルトラって何？どんなものがあるのって人は下記を参照ください
https://vrchat-fbt.com/fullbodytracking_list/
上記を読んだこと前提で記載していきます。
前回までは、HaritoraX2とHaritoraX2Proを使ってトライしてきました。
度重なる販売延期を重ね、ついに今回AddonRが発売となりました。
今回は、HaritoraX2Proの足先部分のセンサーがないバージョンで実践してみます。
HaritoraX2のAddonRは、シフトールが販売する、専用カメラでIMUセンサーに取り付けたマーカーを検知して、向きを補正するデバイスです。シフトールによると、ズレがないと主張しています。
製品の箱左側には、カメラと専用の長いUSB CーUSBAケーブル、専用の赤外線カメラ1個、各トラッカーに取り付けるアタッチメントプレートが付属している
（写真右：USB CーUSBAケーブル、写真左下：専用の赤外線カメラ1個、写真；上 各トラッカーに取り付けるアタッチメントプレート）プレートは6個入っている。
取付位置について
胸、腰、両ふともも、両すねに設置
今回は、写真のように、胸、腰、両ふともも、両すねにトラッカーとAddonRを装着した。
公式HPと取扱説明書
公式HPと設定の仕方については、取扱説明書を参考にすること
https://ja.shiftall.net/products/haritorax2-addonr
基本的に当サイトでは、取説に記載している内容を重ねて書かずに、注意点のみ記載していく
構造と仕様
IMUセンサーの周りをアタッチメントプレートをはめこむような構造となっており、大きいことがわかる。
プレートについている灰色っぽい反射球を認識する仕組みだ。
反射球は、汚れないようにさわらないようにすることが注意点である。
| 接続方式 | USB 2.0 |
| トラッキング方式 | 赤外線 |
| 対応機種 | HaritoraX 2 / HaritoraX 2 Pro / HaritoraX ワイヤレス |
| 動作環境 | Windows 11 / Shiftall VR Manager |
| サイズ（アタッチメントプレート） | W145mm×H94mm×D24mm |
| サイズ（カメラ） | W66mm×H42mm×D46mm |
| 重さ（アタッチメントプレート） | 約30g |
| 重さ（カメラ） | 66g |
他との比較は後程記載する。
【準備編】必要なものと気を付ける箇所
必要なもの
・HaritoraX2Pro 一式
・AddonR 一式
・Bluetoothドングル
今回、[HaritoraX2Pro用のAddonR」を購入し、HaritoraX2の下半身センサーをPro仕様にするように変更している。HaritoraX2をそのまま使いたい場合は、別途、[HaritoraX2用のAddonR」を購入する必要があるので注意だ。
以降は、公式ドキュメントに従ってやっていく。
①センサーアップデート
まずは、組付けていく前に、センサーアップデートを事前に実施しておく。
センサーアップデートでの、Bluetooth切り替えは、ソフト側で一括で可能である。今回の接続は、専用ドングルでの動作ではなく、Bluetoothで実施した。Bluetoothのドングル等はメーカー推奨品が取説に記載があるため、それを参考にすること。
②カメラのソフト表示について
今回のAddonRより、ソフトにカメラ表示が追加された。
カメラ表示部分には、左側に専用カメラを通じた映像と検知ステータスがあり、検知すると、光って反応する
反応している場合は、表示がでるため、わかりやすい。緑の点々が人である
ここでの注意点として、赤外線を認識するカメラのため、窓とかの外の光の反射物に弱いし、露骨に認識している。
反応にどういった影響があるかわからなかったため、自分は窓や外の光が入らないように遮光して対策した
③カメラの設置
カメラは、かつて某社にあった例のカメラの事業買収に伴い流用した専用カメラ（写真左）である。
設置時の注意点として、カメラ用のねじ穴はあるが、付属品に固定グッズがないという点である。
カーテンレールなどで巻き付けることができるくねくねの三脚などを事前に購入すべきだ。
自分はベースステーションを固定するのを流用したが、絶対必要になるので、要注意だ。設置方法としては、ベースステーションと同じだが、カメラをPCに接続する必要がある。
カメラの向きやカメラのスペック等は、シフトールの公式の取説に書いてある。
身長をベースに三角関数を使って、カメラからの距離を計算する。おおよそ1ｍは必要なため、1m以上離れたところに設置する。ポイントは体の正面の延長線上にあることが大事だ。
下から見下ろして、反射材の〇の部分と正面になるように設置し、反射がしっかり認識できる角度にするのがお勧めだ。
自分も同様に見下ろす形で設置した。VIVETrackerのベースステーションの設置と同じ位の時間がかかったが、今回1台なのですぐにできた。（正直、VIVETracker3.0＋BS2の方が、設定や設置自体は楽）
④アタッチメントプレートの取付及びベルトの設置
一番面倒だったのは、カメラの設定よりも既存のベルトを一回取って、アタッチメントプレートをとりつけて、再度つける工程である。これでおおよそ1時間位使ったが、なれている人だったら、すぐに終わるはずのところである。
全体として、最新のアップデートを済ませた状態なら、45分位を見積もってできると思う。
断面図としては、こんな構造で、上下のプレートで本体を挟み込む構造となっている。
このため、上のプレートだけ取り外すと、下のプレートと本体も外れてしまう。下プレートにつけていたベルトを再度トラッカー本体につけなおす手間が発生する。どうしても、上のプレートを随時取り外して使いたい人は、下のプレートとトラッカーを固定するなど工夫したほうがいい。（マジックテープタイプの結束バンドで固定するなど）
ここで要注意なのは、反射球をよごしたり、壊したりしないことだ。
また、挟み込む構造自体もそんなに強度がないため、頻繁に取り外すのは極力やめたほうがいい。
【実践編】動いてみた
ではさっそく、HaritoraX2Pro（足先センサーなし）＋AddonRをつけて、実際動いてみました。
動き自体は、動画右のHaritoraX2Pro（足先センサーなし）とあんまりというより、ほとんど変わらない。
動画左のOpsens+にある光学モードの場合は、ドリフトすらしないことがわかる。
ドリフトとは、本来はスライドしていないのに、スライドしているような動きのことである
Opsensの今回の構成は、以下のようになっており、両足が光学式となっている。
AddonRが当初言っていた、「ズレがない」といううたい文句を聞くと、上記のドリフトを打ち消すことも連想しがちだが、予想通り違っている。向き補正ユニットとして発売されていることを考えると、この連想は間違っているだろう。そこで、自然にずれていかないかどうかを検証した。
2時間ほど突っ立って、少し動きながら話すというよくあるシチュエーションでトライした。
結果、あまり動かないときでも、体がぐにゃっとするような感じはなく、キャリブレーションが必須というほどずれなかった。
２H突っ立った後の様子を拡大すると、以下のように、体と顔の向きがそろっていて、変にずれていったりしたことはなかった。
時間経過によって自然に角度がずれていく点は、適宜補正されたようだ。今回の追加ユニットで、IMU単体の性能が向上しているわけではないので、純粋に補正として機能していることは、ある程度わかった。動き自体は、HaritoraX2Pro（足なし）とあんまり変わらない。が、補正が如実に効いている。
立っていたり座っているだけで、体がねじれていってしまうことがIMU方式のフルトラデバイスではありがちで、1時間立つと体と顔の向きが、以下の写真のようにありえない方向にいっていたりすることがある。
このデバイスは、立っているところをきれいに見せたいとか立ち話をするといった何気ない動きをするときの正面リセットを随時してくれるようなデバイスだ。
気になったところ
反射球を壊さないように、触らないようにするのが難しい
①スキーボーズキャリブレーション時のKNEER2回ボタン時に反射部分に当たる
今回の反射球は「触らないように、破損しないように」という記載が幾つかある。
写真のように中央にトラッカーがある構造のため、ボタンを押すことでキャリブレしていた人は、誤ってVR中に反射球を触ってしまう恐れがある。このため、反射球は、壊しやすく、触ってしまいがちだ。
②VR睡眠、土下座や膝立ち、激しい動きがなかなかできない
反射球を触らない＆削らないという動きが難しいので、慎重になってしまう。現状の位置だと土下座や膝立ちができない。（今度はProで汎用センサーなのでできるし、ずらして対応するしかない）VR睡眠では、触らないようにするには、寝返りが打てない。そのあたりはOpsens+のARマーカーと一緒だが、現実で何かと衝突してしまう環境では難しい。そう考えると、立ちっぱなしや座りっぱなしのような動きに、補正が向いている。
③保管方法もなかなか難しい
純粋に大きい＆反射球が壊れやすいため、重ねる保管も難しく、保管方法はよく考えておく必要がある。自分は、製品の段ボールを再利用して、保管箱にした。
④予備品大量購入がベストか
①～③を考えると、現状、反射球の予備品はないが、動いたら必ず接触して汚れるもしくは破損することを前提にした方がいいと思う。マニュアルによると、取り外しは可能＆方法は記載されているので、予備品を購入して使った方がストレスフリーだし、使い勝手も大幅に向上すると思う。
他デバイスとの比較
動き
今回のデバイスの動きについて、他のデバイスと比較します。まずは、今回のAddonRから。
まずは、右から2番目の光学式のViveTracker3.0と比較だ。このデバイスは、実際の動きとほぼ同じである。今回は向き補正がメインのデバイスのため、ViveTracker3.0の方が圧倒的だ。
HaritoraX2Pro（足なし）のときにも書いたが、このデバイスは、mocopi、UnimotionやHaritoraXワイヤレス等の他の旧モデルのIMU方式のデバイスと比べても、普通にドリフトなどの抑制に優れている。
ViveUltimatetrackerと比べても、動きはアルトラの方が良い
Opsensとの比較
次に、Opsens各種だ。
腰のみIMUモード（足は光学）だが、この時点で既にOpsens＋光学モードは、ドリフトがほぼないため、この動きに関しては、普通にOpsensが優れている。
ただし、ARマーカーでのフルトラは、ARマーカーの認識や判定がシビアなため、認識している範囲のみ優れていて、トビ等発生している点が要注意だ。できるだけカメラの正面でプレイすることが要求される
この対策のひとつとして、Opsensシリーズが出してきたのは、Hybridモードである。
Hybridモードは簡単に言ってしまえば、IMUのみで動くIMUモードとARマーカーとIMUで絶対位置を取得する光学モードを組み合わせたモードだ。二次元マーカーをつけている箇所のみ、光学モードになり、外れると自動的にIMUとなるため、光学式によくある「トラッキングできず飛んで行ってしまう」ものがないという画期的な仕組みだ。
実際、マーカーを隠すと少しその周辺が動いて、切り替わるのがわかる。
両足、胸、太もも、腰につけた状態が以下である。
腰のみIMUモード（足は光学モード）時と比べ、外れや変な挙動はほとんどなくなった。
ドリフトもUnistudioの時と比べ、減っている。実際問題、球も現実に近い位置になっており、自分だったら、光学モードを享受できるOpsens＋のHybridモードを選ぶだろう。
ドリフトに関して付け加えると、上下左右の揺れ（ドリフト）の抑制もPICOMotionTrackerのように、抑制しているような挙動がないため、AddonRでは、ドリフト抑制までは至っていない。rebocapも抑制しているようにしているので、正直そのあたりは改善してほしい。一般的にはドリフトはないほうが好まれるので、ここは、なかなか苦しいだろう。
以上を踏まえると、各デバイスに比べてとがったところはないものの、バランスが取れている。キャリブレーション時間も元々45分から1時間に一回ぐらいあるデバイスだったが、向きが結構変わりやすいデバイスであったことは間違いなかったので、今回のAddonRはかなり助かる。
突っ立っていたり、激しく左右で動くとか、追従を要求しない場合の動きで、向きがずれていってほしくないなぁという動きには、向いているデバイスと思われる。
VR睡眠
既存のフルトラデバイスでの比較対象では、Opsens＋のHybridモードで実施した際の様子が現状安定している。両足にARマーカーをつけた際、少しふわふわと動いたりするのですが、45分以上、形を保っています。
その後２Hほどトライしましたが、同様に形を保っていました。ARマーカーは暗所でも認識するので、カメラの解像度が高い＆常時ARマーカーを認識させることができるのなら、ぐにゃっとつぶれることなく、VR睡眠も形を崩さずできるようになっています。Opsens＋のARマーカは暗所にも強く、マーカーも一か所のみ表示しておけばよいため、マーカ部分1個以外は毛布などをかぶせることが可能です。これは、AddonRにはない魅力です。
以前、HaritoraX2/HaritoraX2proのみの際は、一時間ほどは形を保っていました。そのため、AddonRでどれくらい変わったかはよく確認必要かと思います。ただ、AddonRの反射球自体が、ぶつかりやすい＆かなり衝撃に弱い＆壊れやすいため、ベッドでのVR睡眠自体に向いているかはかなり疑問です。なお、当然のことながら、毛布などかぶると、光学補正はなくなるので、AddonRの意味はありません。布団不要なら実質、ViveTracker3.0やアルトラと差がないため、使い勝手は悪いです。
ちなみに、VR睡眠後の様子がこちら。睡眠時は、正面キャリブレーション後に寝て、睡眠姿勢で横になっていました。起床後も赤外線カメラは反応していましたし、ソフト側も検知していました。座った状態で撮影しましたが、色々とぐにゃぐにゃです
顔と体が同じ向きで立ったときの様子。
顔とHMDは正面を向いているが、各デバイスはひねられたままだ。
「死角もずれもなし」とまでは言い切れないんじゃないかなぁ。これは。
大きさ
は以下の通りだが、実質一番大きい。
写真左下からViveUltimateTracker、Opsens（光学ARマーカー付属）、PICOMotionTrackerで、ViveTrackerである。見ればわかるがかなり大きく見える。トラッカーに対し、縦長さ3倍、横長さ3倍くらいの大きさ変更は要注意。
シフトールユーザー他IMUユーザーは基本的にコンパクトさを求める傾向がかなり強いので、そもそも大きくなるのを嫌う場合は、普通にお勧めしません。重さについては気にしない重量増だが、ベルトがズレて占め治す要因になるので、重量増、大きさ変更についても注意したい。
比較対象はやはりOpsensになるだろう。幅でOpsensよりも小さく見えるので、Opsens+が不利にみえるかもしれないが、実は、Opsens+の場合、マーカーはARマーカー１個でも認識できれば、向きは補正される仕組みになっているため、実際は、全トラッカーのうち１個でよい。さらに言うと、Opsensは、各トラッカーにマーカー１個だけ認識すれば光学式としても認識するので、１個不要になり、実質Opsensの方が小さいし、手軽だ。
あと両者とも、でかいのは間違いないのだが、体に密着するような部分は、増えていないため、汗になったりするリスクはOpsens同様、低い。真上から見た写真の様子が以下だ。
UI
毎回書いているが、特に改善していない。無駄に縦長の表示、いちいちOK/キャンセルと出る表示を消すのが面倒だ。
OpsensStudio、PICOMotionTracker、ViveUltimateTracker、rebocap、他のデバイスと比べて一覧性に乏しく、全然使い勝手は悪い。
センサーアップデート
Opsens+、PICOMotionTracker等他デバイスでもセンサーアップデートはあるが、Shiftallほど時間がかかったり、わかりづらいものはなく、非常に面倒。体感になってしまうが、倍ぐらいはかかっている。
そもそも他社のものは、Bluetoothに切り替え作業なんてものもないので、USB端子も各デバイスにあるのに、なんでBluetoothだけしか対応していないのか理解できない。一括切り替えがあって便利なんていう人もいるが、そもそも「一括切り替え」をする必要自体が他にはない。
個人的には、このあたりは面倒だなと思えるポイントだ
以下は、それぞれPOPアップで出す必要ある？と思えた点である。この点は、HaritoraX2の時から変わっておらず、正直面倒な点ではある。
感想
全体として、立ちっぱなし/座りっぱなしといった没入感を味わいたい人に向いたデバイスだと思う。動きを忠実に再現したいというよりは、向きリセットを何度もしたくない、そういった人に向いたデバイスだ。
やっと発売したかという安堵感
当サイトは、2024年の発表当時から、Contacttrack、AddonRと追ってきたが、やっと発売したかというのが本音です。この間、色々ありましたが、普通の人間だったら、既にViveTracker3.0やアルトラに逃げているかと思います。というより実質光学式の範囲でしか作動しないんだから、光学式でいいんですよ。
光学「向き補正」をどれだけ理解しているかがポイント
以前のOpsens記事で記載した、「トラッキング手法」に関する内容では、技術的にはOpsensや発売中止になったContactTrackと違い、向き補正でとどめていると書きました。
このOpsensの時に示した4パターンのうち、
① 光学 ＋ 慣性航法（OpsensStudio）
② 光学 ＋ 慣性航法 ＋ フォワードキネマティクス (FK／関節モデルによる推定)
③ フォワードキネマティクス (FK) ＋ 光学による向き補正
④ フォワードキネマティクスのみ（市販IMU）
で④のみから脱却し、③となった感じです、これは、絶対位置取得ではないため、まだまだOpsensStudioと比べて差が開いている印象です。過去のContacttrack等はその課題を解決できないまま、シフトールに事業がうつったので、現実的に実現できる「＋向き補正のみ」の方向性に変更したのは正解だったと思います。
「普通」に使いたいのなら、VR睡眠などで不十分
機能という視点で見ると一見、Opsens Studioのほうがお勧めに見えがちですが、実用的かというと別問題なため、カメラがARマーカーを認識できる範囲でしか、ムーブしないのか？などを確認する必要があります。向きを補正するだけと、カメラとIMUを併用して、絶対位置を取得するとでは、全く難易度もトラブルも動きも違ってくるので、購入時に自分がどういう動きをするか、検討する必要があります。
今回のデバイスの場合、複数台のカメラも可能らしいですが、認識率も高く、上から設置できるため、1台で十分なケースのほうが多いです。問題は、向き補正が十分満足いくものかでしょう。VR睡眠時の様子を見る限りだと、不十分ですよね。(元々カメラ必要ならViveTracker3.0等でいいのではと思ってしまっているので、代用にはならないです）
各ユーザー向け
シフトールユーザーだったら全然アリの買い物
実際問題ですが、シフトールユーザーからすると、今回の向き補正はかなりありがたいと思います。実際問題、自分もOpsens使っている理由として、「球の向きがおかしいから嫌」というケースが多いを理由に挙げていたので、普通にかなりありがたいです。キャリブレーション回数も大幅に減っています。また、カメラも専用なので、カメラのキャリブレーション等余計なセッティングがないのも魅力的です。（Opsensはあるし、基本1回だけだが、結構面倒）
本デバイスは、向き補正用のものです。HaritoraXワイヤレス利用者は、HaritoraX2Proのほうが基本的に優れているので、そっちから乗り換えてから、これの検討をすることをお勧めします。
HaritoraX2とHaritoraX2proどっちも持っている人で、たまにプレートを外して使いたいという人は、HaritoraX2の下半身センサーを捨て、2セットpro構成を作り、1セットはこれ専用にすることをお勧めします。下半身センサーを見切るのを恐れて、HaritoraX2に取り付けるのは、あまり得策ではないです。
反射球は消耗しつつも予備を購入し、対応するのが、個人的には、ベストだと思います。
Opsensから変更する理由はとくにない
なお、Opsens＋のIMUモード等で現在トラブルにあっている人以外は、特に変更する理由はないです。現在、向き補正のみの小型マーカーを開発しているらしく、これが導入されれば、ARマーカーが飛び出ることなく、よりコンパクトになるでしょう（現時点でも向きは補正されているので改良に近い）。
ただ、ARマーカーの認識精度は、カメラ解像度等に依存するため、解像度を最大にして、VRCのプレイに支障が出る感じだったら、変更をお勧めします。今回のデバイスは、向きのみであるものの、マシン負荷は低めなので、向きだけの補正で良いのなら、検討対象に入ってくるでしょう。
以上です。
記事のRTといいねお願いします。
XでいいねとRTをお願いします。次回の記事作成及び対象デバイスの選定の判断材料にします。
当サイトは、自腹でレビューしているため、購入するものには限りがありますし、広告も最小限にしております。
人気がないメーカーやニーズが低いものについては、次回以降記事の作成対象にしない、広告掲載を増やす等の可能性があります。気に入った場合は、XにていいねとRTお願いいたします。