HaritoraX2（以下、ハリトラ２）のフルトラをVRChatでやってみました。ハリトラ２は、シフトールが発売しているIMU方式のフルトラデバイスです。実質的に、前回のハリトラワイヤレスの後継機にあたります。今回のデバイスに加え、来年秋に発売予定の別付属品 HaritoraX 2 Add-on “R”を購入することにより、光学方式も併用できる予定となっています。来年秋以降である点要注意です。
注意事項
本体とは別に、両足の角度調整アダプター（本体に付属せず。2月下旬に無償でお届け。３Dプリンタ所有者は印刷可能）が必要と公式から発表がありました。３Dプリンタが手元にないので、今回は、角度調整アダプターがない状態でのトライになります
ハリトラワイヤレスの本体
本体には、上から胸(CHEST)、腰(HIP）、左足（LEG L）、右足（LEG R）につけるIMU方式のトラッカーがあり、一番下に6個のUSBCを充電できるケーブルがついています。ケーブルは、ハリトラワイヤレスの付属品と同じ構造のものです。電源をONOFFするメインボタンと、その他調整用のサブボタンがあります。
白い蓋の下に、各トラッカーを固定するベルトと有線を固定するひもがついています。
公式HP
https://ja.shiftall.net/products/haritorax2
公式写真右に装着例がありますが、頭のHMDやコントローラー、および顔周辺に着けているデバイス類＊は、今回のハリトラ２ではありませんので、ご注意ください。それ以外に取り付けているのがハリトラ２です。
＊ミュートークシリーズと推定
旧ハリトラワイヤレスについて
前の機種であるハリトラワイヤレスの詳細は、こちらをご参照ください。
ボタン操作等は、ハリトラワイヤレスと共通している内容も多いです。
公式ディスコードについて
公式ディスコードがあります。シフトールの皆さんが常駐していることも多く、不明点があったら、こちらで確認することをお勧めします。
納期について
前回のハリトラワイヤレス登場の際は、海外生産＆新方式等色々事情があり、遅れが発生していました。しかし、今回は当初予定の1月納期通り、1/31までに到着しました。フルトラデバイスを購入する際なのですが、メーカーで直販するタイプの場合は、基本的には納期＋αを見積もることをお勧めしています。
シフトールさんの場合は、発売初月が1月納期だったら、早くても１月末位になると想定されることをお勧めします。Amazon等で売っている市販品とは異なります。
また、両足の角度調整アダプター（本体に付属せず。2月下旬に無償でお届け。３Dプリンタ所有者は印刷可能）が必要だということが動画を見ないと絶対わからないので要注意です。
必要なもの
通常のVRモードで使うHMDやコントローラ、PC以外に、以下のものが必要です。対応HMDはこちらに記載されています。特に角度調整アダプターについては、公式の取扱説明書にも反映されていないので、要注意なのですが、2/2時点では全てそろっていない点に注意です。
・本体
・USBAで充電できるACアダプター等
・Bluetoothモデル：シフトール推奨のBluetoothドングルおよびPC内蔵Wi-Fi / Bluetoothコンボアダプター（市販品）
・専用ドングルで動作させる場合：GX6ドングル（シフトール公式で発売）
・Shiftall VR Manager（事前インストールをお勧めします）
・角度調整アダプター（本体に付属せず。2月下旬に無償でお届け）
・靴下等（ズボンの裾をまとめて、センサーが見えるようにするためのもの）
＊公式動画にて、足に専用の角度調整アダプターを付ける旨載っております。
発送は2月ということで、今回はつけないで実施しています。３Dプリンタを持っている方はデータを印刷して、実践可能とのことです。
＊角度調整アダプターについては公式動画に記載
このため、公式非推奨状態でのトライという点ご理解ください
また、各部の名称もご確認ください。
センサー各部の名称
設定方法・トラブル等
下記の公式のGoogleドキュメントを参照して設定します。
https://ja.shiftall.net/haritorax-manual-index
ドキュメントの熟読が重要
基本は上記のドキュメントをＰＣで開いて、熟読してください。熟読としつこく言っているのは、ハリトラワイヤレスを使ったことがある人、専用ドングル、Bluetoothどちらかを使う人、HaritoraConfiguratorの設定が残っている人、お久しぶりにシフトールのデバイスを設定する人と色々なタイプによって、設定手順や解決方法が違うので、ご注意ください。
前回までは、基本的に設定用のソフトが、HaritoraConfiguratorのみでしたが、途中でハリトラワイヤレスもShiftall VR Managerに対応し、今回は、Shiftall VR Managerのみに変更になったのも非常に大きいです。同じメーカーのソフトですが、メニュー等も全く違うので要注意です。
また、公式はGoogleドキュメント形式のため、Google検索では出てきません。Ctrl+Ｆを押して検索する、適宜マニュアル内を熟読すると、解決策や小さなリンク先が載っていることが非常に多いです。
設定動画
マニュアル内にもリンクがありますが、共通で実施しそうな動画をこちらでは、ピックアップしておきます。
今回は、つまづいたところや注意点のみ抽出して、書いていきたいと思います。
【設定編】つまづいたところ
設定の大まかな流れは
大まかな流れ
①ベルト取り付け＆ソフトインストール：30分
②ソフトウェアアップデート＆デバイス接続：15分
③キャリブレーション：15分
です。スムーズにいけば、大体45分～1時間で完了します。ただ、初めての人じゃなくても、ハマると悲惨な下記のつまづきポイントにご注意ください。
つまづきポイント①専用ドングル（GX6）を使うのを強く推奨
まず、ハリトラ２には、従来のハリトラワイヤレスと同じようにBluetoothで接続するモードと専用ドングルで接続するモードがあります。前回では、一般向けWindowsPCのBluetoothの最大同時接続数7つという制限に対し、6台使うとかなり厳しい条件でした。今回は、4台となり、接続台数に余裕ができました。ついに使えるようになると喜びながら、さっそくShiftall VR Managerを起動し、Bluetoothでやっていった矢先の出来事でした。
・Bluetoothモードでペアリングできずに終了
結論から言うと、接続できませんでした。PC側のBluetooth接続ドングルも、推奨品を使用しましたがダメでした。そのほか、FAQ・トラブルシューティングに記載の対策を実践しましたが、NGでした。
設定開始から1時間ほど調整しましたが、結局挫折しました。ファームウェアアップデート時はBluetooth必須のため、怖いです。自分の場合はあきらめてしまいましたが、普通につなげたい人は、公式Discordで聞いてみましょう。
・専用ドングルの場合、30分ぐらいで設定完了
対して専用ドングルGX6での接続は問題なく？できました。専用ドングルに切り替える際は、事前にドングルの更新が3分ほどあります。
つまづきポイント②：取説で見つけづらい無線への切替え
ハリトラワイヤレスのときもメンドクサイと評判だったBluetoothから専用ドングルへのモード切替は、前回と同じ12回交互に押すやり方です。公式説明書に記載がありますが、結構見つかりづらい場所に記載があるのでリンクを貼っておきます。
前回の経験から、無事成功しました。切替後にサブボタンを押すと、緑色が4回点灯します。
注意点ですが、ボタンを押したのち、センサーペアリングをしても、切り替えがうまくいかない場合は、いったん電源を切った後、つなげることをお勧めします
前回の苦く苦しい経験のおかげでものすごく早いスピードで完了しました。今までの中でPICOMotionTrackerの次くらい楽な滑り出しです。（ただし慣れている人のみで、初めての人はもう少し躓くと思います）
キャリブレーション
ポイント①：３種類のキャリブレーション
デバイス接続後は、キャリブレーションです。キャリブレーションは今回３種類あります。すぐに使いたい場合は、直立➡スキーポーズで完了です。
どのキャリブレーションもトリガーを複数回押すことで、クイックで動作可能です。この中で一番動きの再現にかかわるのは、スキーポーズキャリブレーションです。
ポイント②：スキーポーズキャリブレーションはメーカーの指定通りにする
直立とスキーポーズは、スキーポーズとシフトール独特な名称が書いてありますが、ユニモーションやSlimeVR等他のIMU方式のデバイスの利用者ならなじみのあるキャリブレーションです。シフトールの場合、下記のおススメの方法があります。
VR Managerのキャリブレーション姿勢はこんな感じです。NG例も一部列挙しておきますので、ご参考ください。ポイントは膝を入れる（膝カックンの要領）、背中を曲げるです。胸センサーはバストトップより上のライン。お腹が大きめの方はHIPセンサーを背中に装着してください。 pic.twitter.com/8smJ1jYVXx
— 株式会社Shiftall (@shiftall_jp) February 2, 2025
ちなみに、スキーポーズをする理由は、全IMUデバイスを傾けることで、傾きを補正するためです。極端に傾ける必要はありません。メーカー推奨のポーズをしてみましょう。
ポイント③：間髪開けずにキャリブレーション
で、IMU方式では、常に変動する地磁気等の関係から、直立➡スキーポーズ➡VRChat上のキャリブレーションを間髪あけずに、すぐにやるとズレが少なくうまくいきます。トリガー操作でできるクイックキャリブレーションを使うのがおススメです。
正面をリセットは寝キャリブレーション
「正面をリセット」は、上向きで寝た時にする「寝キャリブレーション」です。精度を高めて実施したい場合は、仰向けではしないでください。ユニモーションや他IMU方式も推奨していないと思います。
装着方法とVRChat側の設定
ポイント①：装着する位置と身長の設定はかなり大事
動きの再現を高めたい場合、IMU方式の原理的に一番重要なのは、装着する位置と身長の設定です。身長は必ずIMU方式のソフト側でもVRChat上でも、リアルの身長を入れてください。設定方法は公式に記載があります。また、IMU方式は頭から始まって、胸➡腰➡膝上➡膝下と各センサの位置を伝わって体の各位置を推定します。このため、メーカー指定のセンサの取り付け位置が重要です。
センサの装着方法
こちらのマニュアルを参照ください
特に、KNEEセンサーの角度を必ず確認してください。また、HaritoraX / 1.1 / 1.1B / ワイヤレスとつける位置が違うので気を付けてください。
身長設定
VRChat及びClusterでの使い方
その他Shiftall VR Managerの設定
今回、以下の設定で実施しました。基本インストールした状態から変えていません。センサー動作モードはMode２で地磁気環境は、基本的にGood以上のいい環境で実施しました。地磁気環境が悪い場合は、公式のFAQを参照ください。Mode2にしてみてください。
*mode2で今回トライしていますが、公式マニュアルだと地磁気環境が良い場合はmode1のほうがずれにくいということ。自分の理解が完全に間違えていて、公式からアドバイスもらって修正しているので、皆さんもご注意ください
https://docs.google.com/document/d/1OBcnitaRU5I-9kM3KFZgb-iZx8Xmjqk8rgX7OuHy4kk/edit?tab=t.0
ここのセンサー通信頻度は、センサーとPCの間で姿勢データを送る頻度を設定できます。電波状態が悪い、他のBluetooth機器を併用して不具合が起きるときは、50FPSを選ぶと改善する可能性があると記載があります。
自分の場合は、Mode2のままでトライしました。（Mode1にすればよかったかも）
寝ているとき以外のトライでは、姿勢計算FPSの設定を200fpsに変更しました。
この状態で以下トライしました。
このように、解決方法等も公式のマニュアルに全部書いてあるのですが、膨大なため、マニュアルの熟読やサーチして見つける能力が問われる難しさがあります。
検証１：本当に一時間ずれないのか？
注意事項
＊公式動画にて、足に専用の角度調整アダプターが必要な旨が載っております。しかし、発送は2月のため、今回はつけないで実施しています。ただ、３Dプリンタを持っている方はデータを印刷して、実践可能とのことです。
結論：やり方ではずれない
で、今回、公式がずれませんとメリットを強調していたので、1時間ずれないか検証してみました。結論から言うと、肺呼吸でお腹に空気を入れずにじっとしていれば、ずれないです。腹式呼吸やお腹を動かすと、どんどんずれていくなぁという印象です。
逆に言うと、基本的にIMU方式の場合、おなかで呼吸しないことが重要だと思います。お腹で呼吸すると、腰付近が当然動くので、お腹だけ左右どちらかにいって、句の字ぐにゃあと曲がっていく様子が再現できました。
あと公式としてはmode1のほうが長時間ズレないので、次回要トライです。
この腹式呼吸によるずれは、どのIMU方式でも大体発生しますが、ユニモーションの場合は専用の防止モードがあり、ある程度防げます。
ユニモーションでVRChat上でフルトラして、他デバイスと比較してやってみた 20241127版（Unimotion）【Uni-studio v.1.4.4版】
後。正面キャリブレーション（実質寝キャリブレーション）もすぐできるので、睡眠に入るまでの時間は十分にあるので、困らないと思います。
結論：寝姿勢ならユニモーションよりいい
ただ、こちらがUnimotionの場合なのですが
寝た状態のキープ具合を考えると、ハリトラ２のほうがいいです。
検証2：動いてみたらどうか？
結論：角度調整アダプター待ちとしか言えない。
検証3：毛布をかけて寝てみたらどうか？
結論：これも角度調整アダプター待ちとしか言えない。
現状、角度調整アダプターがないと、両足がうまく動いていないなぁという印象です。また、角度調整アダプターがないため、毛布をかぶせた後の足首検知機能もうまく働いていないなぁという印象でした。
電池の持ち
3時間使っておおよそ5％しか減りませんでした。単純計算で60時間ですが、前よりバッテリーもちは強い印象です。電源ON/OFFは、Shiftall VR Managerを切ると20分後ぐらいに切れるとのことです。ソフト側でも全部切れます。
https://docs.google.com/document/d/1OBcnitaRU5I-9kM3KFZgb-iZx8Xmjqk8rgX7OuHy4kk/edit?tab=t.0
他のデバイスと比べてどうか？
結論：前のハリトラワイヤレスよりも確実に改善しているのはわかけど、アダプター到着後に判断必要
ドリフト等の基本的な動きも大幅改善
前回のハリトラワイヤレス＋GX6と比べてみます。前回はそもそも電波環境等により追従がうまくいっていない、球がそもそも体にこないという、なかなかな状態でしたが、今回は、そのあたりが大幅に改善されています。
正直言ってかなり使いやすくなっています。ドリフトも大幅にへっています。ただ言うまでもなく、当然ながら、ドリフトというものが原理的には発生しない光学式のVIVEトラッカーとは差がまだ大きいです。
前回はこちら
今回はこちら
ユニモーション等との動きの違いについて
ユニモーションとハリトラシリーズとの違いですが、ユニモーションがきびきび、ハリトラがぬるっとした感じで補正？する感じで動きます。今回、100fpsモードとユニモーションは144Hzモードなので、揃えて一回やってもいいかもしれません。
誰もがベストな環境で出来るわけではない点注意
なお、IMU方式のフルトラデバイスではありがちなことですが、磁気や電波環境が違えば、動きの再現性やドリフトの頻度も全く変わってくるので、同一環境で比較することがかなり重要です。
他の人と比べて、「こっちの環境だともっといい動きができるよ」と動画を出されて言われても、出来ない場合が全然あるので、この点ご注意ください。
ハリトラワイヤレスと比べてどうか？
今回、足のセンサーが一体となり、膝周辺にセンサーをとりつける形式に変更となっています。liderセンサーもかなり上部に位置することとなりました。この変更を気にする方も多いと思います。結論から言うと、ひもを固定する箇所の耐久性等が少し気になる程度で、どちらかというと、現状角度調整アダプター待ちでわかりません。ただ、現時点で出来ない動きがあります
ポイント１：膝で立つ姿勢ができない点要注意
今回、膝下あたりにセンサーを付けるため、膝で床を立つ動きができません。膝で立つ動きがあるダンス等には向いていないので、ご注意ください。アダプターがつくことが前提になりますので、膝で硬い床を立つ動きをすると確実に本体とアダプターが破損すると思います。
ポイント2：ベルト等多くが改良されているが、少し面倒に。厚着の方やベッドでは特に足先に注意が必要
前回のベルトと比べると、取り付けフックが外れづらく硬めになっています。細かな変化点ですが、実際使ってみると外れづらさを実感できます。デメリットとしては、有線の固定も必要となっているため、その分手間が発生しています。
また、ベッド等や寝具で使うシーンが増えていると思いますが、ズボンの裾を足が見えるものでないと使えないので、靴下をはいている場合だったら、靴下にズボンの裾を入れるといった工夫が必要です。センサーの反応エリアについては、公式のマニュアル等でわかります、マジックテープ部が全体として増えているので、毛布や寝具にひっかかりやすくなっているのも注意点です。
特に冬だと着る毛布などを着用することがあると思いますが、その上からつけてしまうと、センサー部分が隠れてしまい、結局足先の再現性が悪くなるという問題も発生するかと思います。
膝部分は、擦り傷やけがをしてばんそうこう等で処置をするかと思いますが、けがをしている場合やばんそうこうがはがれない工夫などが、必要になってきます。
結論：現時点でだすとしたら、QuestシリーズのHMDの方で初めてフルトラをやる人、あまり動かない人、5万円以内でリーズナブルに入手したい人におススメ。基本待ちをお勧めします。
フルトラの使い方はひとそれぞれですが、動きさえしなければ、１時間たってもなかなかずれないことが今回のハリトラ２では、わかりました。フルトラデバイスを購入するとき「全然動かないし、没入感をある程度得るためにほしい。でも安い方がいい」という人にはかなり向いていると思います。
ただ、PICOMotionTracker等に対応しているＨＭＤの方はPICOMotionTrackerをお勧めします。時期的にContactTrackもあり、肝心のアダプターもできていないため、ContactTrackの様子を確認することも検討の余地に入れてもいいかと思います。
ユニモーションとどっちがいいかについては、アダプターがそもそも着ていないので、現状判断できない感じです。以上になります
おわび
今回、ぶいなび様の無断転載の件により、対応が遅れましたこと申し訳ありませんでした。記事が2日も遅れて、2/2になってしまいました。大変申し訳ございませんでした。もう少しタイムリーに届けるようにがんばります。精神的に疲弊しているため、記事も不出来な点がありましたら申し訳ないです。写真や図に関しては後日著作権対応をします。
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