PICO Motion Trackerを5個買ってVRChatでフルトラをする　設定編【2025年8月更新】【ピコモーショントラッカー】

PICO Motion Tracker（ピコモーショントラッカー）は、PICO 4 UltraとPICO 4、PICO 4 PRO、PICO Neo 3ユーザーの一部Picoシリーズでのみ使用可能なフルトラデバイスです。最大の特徴は、足首にトラッカーを２つ装着するだけでフルトラになれるという、従来必要だった腰につけなくてもよい点です。価格も11,800円と非常に安いです。

今回、PICO Motion Trackerを自腹で入手したので、VRChat上で2～5個つけてトライした結果を書きたいと思います。PICOは、2025年8月14日にPICO4Ultraの大型アップデート後に５個対応しています。

PICO Motion Tracker(HMD＋腰トラベルトセット）

　ただ、PICO4Ultraのアップデートは、Questシリーズと違い、一斉ではなく、各ユーザごとにかなりのばらつきがあるとのこと。フレンドに聞いた情報や私の今までの経験だと大体1か月差がある可能性もあるので、ご承知ください。他ヘッドマウントと比べて、違いが大きいのは間違いなく、ズレがあるのをご理解ください

【事前情報】PICO Motion Trackerの写真、公式サイト

実物写真

写真：picomotiontracker（ひろ撮影）

特徴①11,800円、足首2個のトラッカーでフルトラできる

特徴②キャリブレーション時間が5秒でできる

特徴③ヘッドマウントディスプレイがQuestシリーズでは使えない。Picoでも一部だけ対応

PICO Motion Tracker（ピコモーショントラッカー）は、PICO 4 UltraとPICO 4、PICO 4 PRO、PICO Neo 3ユーザーの一部Picoシリーズでのみ使用可能なフルトラデバイスです。専用のアプリを使う必要もあるため、Questでは使えません

公式サイトと当時の情報

https://www.picoxr.com/global/products/pico-motion-tracker

公式プレスリリース
https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000041.000108046.html

PICO Motion Tracker and @VRChat have joined forces! On the launch day of PICO Motion Tracker, get ready to immerse yourself in the VRChat universe with full-body motion capture. Unleash your creativity, express yourself like never before. #PICOMotionTracker #VRChat #VRRevolution pic.twitter.com/prdXKhdYUj

— PICO XR (@PICOXR) August 20, 2024

■フルトラって何？IMU方式って何？って人

フルトラデバイスは、各方式を知ることで動きの再現性や特徴がつかみやすくなります。IMU方式とは、加速度（直線的な動きの方向と量）、角速度（回転した動きの方向と量）、地磁気（地球上の地磁気を検出して方角を測定）を測定することで位置を検出する方式のフルトラデバイスです。
一般的に動きの再現性は、光学式＞IMU方式＞カメラ方式と価格に比例した状態となっており、今回のPICO Motion Trackerは、それ以外の複合式です。

複合式には、Vive Ultimate Trackerのように光学式と動きの再現性が近い精度を出すものもありますが、今回の場合、実質9軸IMU方式で、HMD側からトラッカーの位置を検出する際に赤外線を使っているものとして考えています。

主な比較対象は、日本ユーザーでよく使われている9軸ＩＭＵ方式のHaritoraX２、HaritoraXワイヤレス（以下ハリトラワイヤレス）とユニモーションです。6軸IMU方式のmocopiやトライしていないジントラッカー等は、今回の比較対象外です。今回の記事は、下記の記事を読んでいること前提に書いています。

■PICO Motion Trackerの大きさ・重さを他デバイスと比較してみた

超軽量！39gでベルト込みの衝撃

今回のデバイスは、写真中央下にあります。白い○とベルトについている台座がトラッキングに必要なデバイス部分になります。台座とベルトは、一体ですが取り外し可能で、洗濯できます。軽さはmocopiに次いで軽く、ハリトラワイヤレスより軽いです。○と台座は、Unimotionより大きく、重さもそこそこあります。ただ、ベルト含めると他よりも圧倒的に軽いですが、足首に取り付けるので、床付近の地磁気の影響などを受けやすいと考えられます。

【事前準備】PICO Motion Trackerの充電

PICO Motion TrackerはUSBC接続で充電するため、各デバイス×1個のUSBCケーブルを用意しておいてください。
付属でついてきませんので、ご注意ください。

【設定編】pico4 Ultraの設定について

今回PICO自体が初めてということもあり、手間取りました。Virtualdesktopも入れたので、2.5時間ほどかかっていますが、実際下記の問題がなければ、1時間もかからず完了すると思います。
トラッカー単体のセッティングは、ペアリングのみなので、1分もかかりませんでした。下記、問題①②は、記事作成当時のものとなり、現在は解消されている可能性があります。

問題①：SteamVRのルームセットアップが表示され、SteamVR以降に進めない

設定で一番時間がかかったのは、PICO connect起動後に、SteamVRのルームセットアップが表示され、SteamVRに進めない問題です。解決策は、steamのライブラリにあるvrchatを右クリック＞プロパティをした後に、真ん中にあるインストール済みファイルをクリック

ゲームファイルの整合性を確認をクリックすると解消します。

問題②：デスクトップとPico4Ultra両方から音声が出る

また、デスクトップとPico4Ultra両方から音声が出る問題があります。こちらは

PICO Connect＞設定＞音声出力＞ヘッドセット＋PCをヘッドセットに切替

にすると、ヘッドセットのみから音声が出るようになります。
個人的には、Virtualdesktop+Quest3等と比べるとPICOCONECTはトラブルが多い印象です。
実際発生したトラブルはこちらにまとめてみました

【設定編】PICO Motion Trackerのアップデート

　こちらも、PICOに入っている専用アプリで更新できます。HMDのソフトウェアアップデートと同様に、他の端子につなぐ必要等なく、無線で非常に簡単にできます。

他IMU方式のデバイスと比較にならない位楽

　ハリトラワイヤレス、ハリトラX2、ユニモーション、micopiなどは、初期設定やアップデート含めて15分以上かかっていたため、それと比べると面倒なボタン操作等なく、非常に簡単にできます。
　特にハリトラワイヤレス、ハリトラX2は、アップデートや通信モードの切り替えのために、ボタンを複数回押す、各デバイス毎に接続してアップデートをするといった面倒な作業がありました。

【設定編】ペアリング・キャリブレーションについて

　キャリブレーションは、別途picoのメニュー画面内にアプリがあり、起動後、下に向けて足に合わせ各ボタンを5秒ほど長押ししてペアリングします。ペアリングは毎回する必要なく、基本的に電池さえあれば、その後はキャリブレーションのみでOKです。

キャリブレーションは
　①正面を見る
　②下を見る
で完了です。

キャリブレーション自体は、10秒ほどで完了するので、ペアリング含めても3分もあれば完了します。（他のフルトラデバイスと比べて圧倒的に早いです。ソフトの設定でつまづいて数時間かかる場合もある他と比べ、圧倒的に設定が早くできます。）

【従来IMU】ユニモーションとの比較

従来はというと、ユニモーションを体に取り付けて、フルトラになるまで4分半ほどかかっています。

ソフトの調整ふくめると、もっと時間がかかります。ハリトラワイヤレス、ハリトラX2、ユニモーション、micopi、SlimeVRなどのキャリブレーションは、以下の課題があります。

　・真っすぐ立つタイプと膝を曲げるタイプのキャリブレーションを2回やる必要がある
　・曲がり具合が足りなかったりで、変な方向に動く。
　・クイックキャリブレーションなどの機能もあるが、数十分に一回ぐらいはリトライ
　・変な方向になったときも、再度実施。
　・トイレ等にいった後は、同じことをもう一回やる必要あり。

　こちらの動画では、ベルトを取り付けて、ペアリングし、キャリブレーションまでの全ての流れを通しでやったものになります。

すべてを含めると従来の他のIMU方式のフルトラデバイスでは、5分～10分ほどかかっていましたが、圧倒的に楽になりました。しかも、一回でほとんど正確に、変なところに足が曲がる等がないので、他と比べるとキャリブレーションの時間と手間が大幅に減っています。
　かかる時間も、10分の1以上とかなり少ない印象です。動きが悪いと思ったら、キャリブレ時と同じ姿勢をとったり、下を向いてトラッカーを見つめると、補正してくれます。

User Real Heightをリアル身長の値に合わせるときのコツ​

キャリブレーション時の注意点として、たいていの人が、下メニューを見ながらやりがちですが、このように目線を合わせて、自動計測（身長入れるところにある横にあるメジャーみたいなものを押す）することで正確な位置をあてることができます。

リアル身長の数値はあくまで数値のため、HMD側の自動計測の方が、正確になりがちです。
（当サイトではあくまでメーカー公式のマニュアル通りにリアル身長を入れることを推奨していますが、こっちのほうがいいと思っています）

トラッカーの位置​

この方法で他デバイスもリアル身長を合わせると、そこそこそろいます。

【ズレ】つけていないところが結構ずれる

　公式では、PICOMotionTrackerをつけたところが、最短5センチと書いてありますが、実際運用するともっとずれる印象です。少なくともセンサを6個つけているUnimotionやハリトラX２と比べると、センサを取り付けていないところから10センチ～15センチ程度ずれています。こちらは、3個つけた場合でトライしています。例えば、膝のズレは以下の通りで、コントローラの位置が左ひざのリアルの位置です。メジャーで計ると15センチ位になります。

次はかかとの位置です。左手のコントローラが現実の正確な位置で、ズレは10～20センチくらいです。お尻を触っているわけではなく、左のかかとを触っています。

　センサー表面上5センチ位～20センチで、センサが6個と豊富な他IMU方式と比べるとズレが大きいです。このずれが大きいのは要注意です。HMDが見えるトラッカーの位置の時だけ5センチという認識がいいかと思います。

PICO Motion Tracker(HMD＋腰トラベルトセット）

PICO Motion Trackerは、両膝（もしくは両手首のどちらか）、両足首、腰の現状5個までしかつけれません。取付位置は、以下の通りです。黄色の〇部分が対象です

なお、フルトラでVRモードの際でも、PICOの場合は、手首に取り付けることが可能です。ただ、コントローラとび防止やハンドトラッキング時のトラッキングという役割に近いため、上記図の5個つけた場合のケースに含めていない点、ご了承ください。（本記事は、フルトラの記事です。ハンドトラッキングの記事ではありませんので、今回は対象外で扱っています。）

■2個つけた場合（両足首）

両足首に2個つけた場合の動作を検証してみました。２個のみの場合は、両足首のみしかつけれません。

動いてみたときの様子

今回、トラッカー2点とHMD3点を含め5点しか装着していないのですが、キャリブレーション時は、８点トラッキングポイントが出ます。11点フルトラ状態です。つまりＨＭＤ＋両手＋両足以外のトラッキングポイントは、AI及びHMDのカメラなどの推定動作かと思われます。

しかし、ある程度、ちゃんと追従しています。また、1日試しましたが、初めての人だけでなく、多くのフルトラユーザーがフルトラをやめてしまう

①ベルト等の装着が多くて面倒（5個以上→2個）
②ドリフトが多い、そもそも球が足に来ない、向きがずれている（常時動いているとき→腰を上下に動かすなどの時）
③キャリブレーション回数が多い（20分～1時間に1回→2時間に1回程度）

これらの調整がほかのIMU方式と比べて圧倒的に少なく、素晴らしいです。では、この動作は現実の動きと比べるとどうなのでしょうか？

【動画比較】Vive Tracker3.0とUnimotion(Unislime)と比較

そこで、今回、現実とほぼ同じ動きを再現するVive Tracker3.0（Viveトラッカー）+BS2×4と9軸IMU方式のUnislime(UnimotionのSlimeVR）でどちらもHMDは、Valve Indexにした動画と、今回のPICO Motion Tracker2個で比較しました。

また、膝あたりは怪しいです。若干追従が遅れています。上半身の反りが再現できていません。ViveTrackerと比べると、ドリフトもしています。が、VIveTrackerは10万円以上するのに対し、本デバイスは11800円です。

■【動画比較】ハリトラワイヤレスとmicopiとの比較

他のIMU方式と比べて、ドリフトなどがないので素晴らしいと思いがちですが、見比べてみましょう。ハリトラX2やユニモーションと比べると

①トラッキング点数が多く、ベルトの装着が多い
②ドリフトが多い、そもそも球が足に来ない、向きがずれている
③キャリブレーション回数が多い

以上の問題をあまり気にせず、フルトラができて楽です。キャリブレーションもHMDを外したとき位にし直せばいいため、ハリトラワイヤレスやユニモーションと比べると回数が圧倒的に少ないです。

動画で比べてわかりますが

①膝などが追従していない、腰が若干遅延。
②センサを付けていないところで遅延が発生

というIMUが少ないデメリットがあります。IMU方式特有のズレがリアルと5センチほどあるのですが、いくつか弱点もあるのでその点細かく紹介していきたいと思います。

他デバイスと比較してのメリット

メリット１：座る、足を組む等の椅子での動作は、ある程度再現

前半30秒ほどは、座ったときの動作をしていますが、基本的に再現できています。足を組む、座るといった動作は普通に再現できています。ただ10回中10回で来ているわけはなく、床に足が埋まることも結構あります。

なので、激しく動かない、椅子に座って没入感を味わいたいという用途の方にはかなり向いています。

メリット2：手軽でキャリブレーションの手間がすごく少ない、長時間持つ

今回、16時間位使いましたが、電池は切れませんでした。

メリット3：10分程度毛布で寝ても、飛ばない

毛布を掛けて10分間ぐらい動き回ってみました。IMUなので、動くたびに位置ずれは起きているのですが、このデバイスは自動である程度元の位置まで修正されていき、元に近い位置にもとっていきます。連続で激しく動かし続けなければ、位置がかなり近いところまで戻るため、VR睡眠などには最適かもしれません。

メリット4：アップデートでVR睡眠が可能に

当初、VR睡眠は、2時間睡眠を二回位繰り返しましたが、pico4が自動的に15分くらいで切れてしまう設定で変更できないため、できないことがわかりました。電源が切れると、トラッキングも切れます。切れた時の映像がこちらです。

【11月アップデート後】アップデート後は30分ほどは姿勢を維持できていました。
自分が爆睡して、HMD外してしまったため、30分以降は出来るかどうか不明ですが
外さなければ結構いけるのではないでしょうか・・・・。その後、続けてみたのですが
起床後は、ＨＭＤがＯＮになっていないので、30分以上の姿勢維持はきついと思います。

【2025年4月アップデート後】HMDスリープなしの選択ができるようになっています。
これにより、長時間の寝姿勢が可能になりました。ただし、HMDの照度が非常に明るく
ネルのにはちょっと厳しいです。

なお、こちらでは、VR睡眠するのにお勧めのHMDやコツを紹介しています。

私はValveIndexでも寝てしまうので、お勧めはフルトラで運動することかもしれません。

他デバイスと比較してのデメリット

デメリット1:HMD側から見て、膝で足が隠れた状態の時、膝が上がる動作を認識しずらい。

HMD側から見て、膝で足が隠れるような動作は認識しづらく、再現できていません。膝上げが特に弱いです。

デメリット2:トビ膝蹴りが再現できない

上記と似て、PICO Motion Trackerの特徴として、膝より上、特に膝をくるくるまわすような動きの再現が弱いです。これはリアルで膝蹴りで胸ぐらいに置いたコントローラを実際に蹴っているのですが、反動で手が動いているにも関わらず、腰より上の足の動きが再現できていません。武道の膝蹴りといった表現をしたい方には現状向いていないと思います。ただし、3個になると大幅に改善されます。

デメリット3:HMDを外したあとの挙動が怖い

またHMDを外して、境界線外に行くと、突然アバターが逆立ちしたり、しゃがんだりする動作をします。ご注意ください

デメリット4:腰の挙動が若干遅れる

動画だとわからないと思うのですが、自分が腰を動かしたあとに、アバターの体が少し遅れてくる感じです。 顔が向いているとき、現実では既に腰を降り切っているのですが、遅れてついてきます。

デメリット5:寝て起きたあとの体育座り等でずれる、床にひざ下から埋もれることが多い

肘に手を当てる体育座りのような動作をするとき、寝て起きた後にすると、変な位置に膝を推定して、現実では膝を持っているのに、だいぶずれるような動作をします。また、床の設定をしっかりやっても、床下に足湯に入っているかのように埋もれます。

また、全体的に寝た後の姿勢が弱いです。寝てから立つような動作をすると、床に足が埋もれるような動作がよくあります。寝て起きて寝て起きてを繰り返していくうちに、どんどん足が下がったりずれていったりします。

2個でトライしたときのまとめ

Viveトラッカーの11点トラッキングさながらなどとすごいコメントも見受けられますが、さすがにそれは言い過ぎで、実際はやっぱり腰、膝の動きの再現度はハリトラワイヤレスやユニモーションの様なIMU方式と比べると劣ります。

ただ、なんといっても最大の売りは、市販IMU方式で非常に手間だったキャリブレーションや位置調整等が圧倒的に少ないことと、ドリフトもかなり抑えられていて、足首に着けるだけで、手軽に11000円でフルトラできるのが一番の魅力です。

■3個つけた場合

腰と両手首の3個を取り付けます。取付位置をウエスト背中側か、前に着けるか選べます。
3個の場合は、腰と両足首のみしかつけれません。
その際はどういった動きになるかというと、立位、座位、寝姿勢などありますが、動きの再現性は高まっています。

立位：腰や膝回りは上回っているが、違いや差が他の状態より少ない。
座位：上回っている。
寝姿勢：上回っている。

必要なもの

・足首用トラッカーベルト2個セット
・ウエスト1個
現在は腰トラベルトが発売しているので、腰トラベルトを購入することをお勧めします

PICO Motion Tracker(HMD＋腰トラベルトセット）

取り付けるときの注意点

腰トラベルトがなかったときの注意点を記載しています。

（旧）腰トラベルトがない場合の対応

腰トラの単体発売がない当初は、2個セットを2個買って4個購入して、1個無駄にしていました。ベルトがない場合の腰への取り付け方法は、Eozトラッカーベルト（腰用）がある場合は、後ろにあるポケットみたいな部分に括り付ける、ハリトラワイヤレスの腰ベルトがある場合は、それを流用できるるので、それで取り付けることをお勧めします。後者のほうが使いやすいです

キャリブレーション時の注意点

3個目をつけると、キャリブレーションの時間が少し手順が増え、同時に失敗する確率も若干増えます。どうしても時間を抑えたい場合は、前側ではなく、背中に着ける方を推奨します。自分の場合、前側のウエストに取り付けるほうが、時間がかかりました。

尋常になく激しく動いたときの例がこちら

さすがにViveトラッカーほどではありませんが、ドリフトはかなり抑えられています。22000円でこの動きなら
いいと思います。

改善点①：ひざのずれが減った

腰の動きがずいぶん正確に、ひざのずれも前のように、極端にずれなくなりました。
2個の場合だと、体育座りした際に、できるときとできないときがありましたが、今回はできます。

改善点②：寝る、足と足を合わせる動作が良くなった

また、足と足を合わせると、両足の裏が膝の位置になる位大きくずれていましたが、3個だと、IMU方式のフルトラデバイスの誤差である10センチ位に収まっていました。

確実に腰付近の動きの再現性は高くなっていますので、動きの再現性を高めたいときは、3個導入をお勧めします。

改善点③：膝を腰より上に上げることがより簡単に

また、前回はできなかった膝を腰より上に上げれないという問題も解決しています。
以前は腰上よりも膝が上がらなかったのですが、あがるようになりました。もちろん、こちらもIMU方式の誤差である5～10センチくらいはずれていますが。

個人的には、5～10センチは気になるレベルのズレですが、通常利用や細かい再現性を要求しなければ、キャリブレーションや最初の設定もすぐに終わるので、お勧めです。

2個と比べてのデメリット１:キャリブレ時間が増える、1個無駄にする

3個にした場合のデメリットは、これくらいです。あんまり派手な動きをしなければ、問題なくできます。なお、メリットで上げた以外の他のデメリットは、2個の時と同じです。

3個でトライしたときのまとめ

装着の手間は2個と比べるとさすがに増えますが、かなり楽にキャリブレーションでき、再現したい動きは、普通の動きなら大体再現できます。

他メーカーが5個以上トラッカーを取り付けて調整する必要があることを考えると、かなり楽にフルトラできます。膝や胸の動きはトラッカーをつけてでも数センチの誤差で再現性高くやりたい方以外は、おすすめです。　初期設定やキャリブレがここまで少ないのに、自分の体の位置にトラッカーが最初に来るので、簡単に手軽にとりあえず、足だけ動かしたいという人で膝の動きとかにこだわらないのだったら普通に満足できると思います。

■5個つけた場合

両膝、両足首、腰と両手首、両足首、腰の二つのモードが使えます。
今回は、両膝、両足首、腰の５つにつけた場合で検証しました。
その際、どうなるのでしょうか？立位、座位、寝姿勢などありますが、2＜3＜5個の順で動きの再現性は高まっています。

立位：上回っているが、違いや差が少ない。
座位：上回っている。
寝姿勢：上回っている。大きく改善している。

なお、5個つける場合、両膝用ベルトが国内販売されていないため、ダイソーの「べんりベルト　2倍伸縮」を両膝用に使うと便利です。両膝用や手首用のベルトは、中国のショップでは、すでに販売しているため
・3個セット購入済みの方：足首用の購入を国内展開するまで待ってから5個
・足首2セット購入済みの方：腰トラ用を購入後、ダイソーのを購入して、5個
にすることをおすすめします。

■両膝、両足首、腰に取り付けた場合は改善

センサーを5個つけた場合は、どうなるかというと、両膝のセンサーを取り付けた個所から5センチほどのズレに縮小しました。

特に寝ているときの膝の動作の再現性が上がっており、膝の交差が寝姿勢でも再現できています。

膝回りの表現が向上しています。座りや特に寝姿勢が改善。

■キャリブレーションは時間が変わらず。ただし詰まると・・

うまくいったときの、キャリブレーションも楽で、3個と5個で時間の差はありません。ただし、うまくいかないときは、5個でトラブルが多いです。

■足首ベルトで膝につけるのはごく少数

足首用ベルトで膝つけれましたが、かなり難しいと思います。

■Pico単体で起動した場合のフルトラの性能は最強！！

他デバイスでは、初期設定に一時間ほどかかっているのに・・数分で完了、しかも切り替えも容易

picoはquestと同じで、単体起動することができます。しかも、Pico単機起動➡PCVR➡Pico単機起動でも、キャリブレーションやスマホ等の設定も不要なので、そのままフルトラ状態で行き来できます。用途は不明ですが、設定のわずらわしさなく移行できるのは、個人的にはかなりいいポイントです。

単体起動の場合の動きの精度は最強クラス

また、単体起動は、他IMU方式でありがちなＯＳＣによる動作と比べてもはるかに便利でよい動きをします。、HMD単機起動でできるフルトラの中で最もめんどくさくなく、動きの再現性がある程度高いフルトラを実現しています。pico単機起動でのフルトラを考えているのなら、強く推奨します。

動作検証は以上です。次は、ユーザー別お勧めです

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