HaritoraX2で角度調整アダプタをつけ、モード１で動作するとどうなるか？検証してみた【2025年4月20日編 続編 2/2】

HaritoraX2（以下、ハリトラ２）のフルトラをVRChatでやってみました。ハリトラ２は、シフトールが発売しているIMU方式のフルトラデバイスです。実質的に、前回のハリトラワイヤレスの後継機にあたります。今回のデバイスに加え、来年秋に発売予定の別付属品 HaritoraX 2 Add-on “R”を購入することにより、光学方式も併用できる予定となっています。ただ、来年秋以降の発売【予定】である点に要注意です。

そんなハリトラ２ですが、当サイトでは、以前、角度調節アダプタがなかったため、なかった状態で実施していました。

HaritoraX2（ハリトラ２）のフルトラをVRChatでやってみた【2025年5月17日版】（前編）

HaritoraX2（以下、ハリトラ２）のフルトラをVRChatでやってみました。ハリトラ２は、シフトールが発売しているIMU方式のフルトラデバイスです。実質的に、前回のハリトラワイヤレスの後継機にあ...

今回、入手し、別途モード1でトライしてみました。上記の記事を読んだ前提で記載しています。

モード1の設定方法

モード1の設定方法

シフトールマン（と当サイトが勝手に読んでいるだけで、シフトール社長）をはじめ、公式からも何度も何度もお勧めされている「モード1」。

普通にわからないと思うので、簡単に説明すると、ハリトラ2には、キャリブレーションの種類が2種類あり、それをそれぞれモード1、モード２と選ぶことができます。通常、簡単なデフォルトをモード1とすると思うのですが、デフォルトは「モード2」となっております。前回の記事で、自分も公式（社長）からメッセージ頂き気づいて修正しています。つまり、ちゃんとわかっているのは、シフトール関係者だけなのかもしれません。

で、このモード1なのですが、デフォルトのモード2と比べると何が違うのかというと、「地磁気環境が良い状態」でないとキャリブレーションできないというのが、最大の特長です。公式より実際にどのようにやるのか、以下で解説しています。

公式動画

こちらの動画、モード2と比べても、複数回キャリブレーションしないといけないのがわかると思いますが、かなりめんどくさそうです。モード２では、1回でキャリブレーションが済んでしまうのを考えるだけで苦痛です。

【設定編】モード1に変更してみた

まず、どこから切り替えるのか、マニュアルを読んでも、わかりづらかったので、ここに書きます。

自分の場合は専用ドングルなので、専用ドングルの「一括設定」をクリック。

すると、センサー動作モードがあるので、そこをMode1に変更

足首動き検知機能をONにしたい場合は、ONに。
スクショ上ではONですが、実際はOFFにしています。

センサー動作モードを「Mode1」、Mode1キャリブレーションのところが「Not Coupled」になります。
そののち、ずっと「直立キャリブレーション」をクリック

時々動き回って、直立キャリブレーションを繰り返します。
そうすると、下図のように全て「Calibrated」になっていたらモード1の調整は、完了です。あとは、モード2と同じように直立➡スキーポーズキャリブレーションをしましょう。

＊下記スクショは、記事記入中のスクショのため、変なポーズになっています

かかった時間

実際このモードが成立するまで、どれ位かかるのかというと、大体おおよそ3分以上かかっています。

このあたりは、一発で決まればすぐだと思いますが、正直言って、キャリブレーションの前段階の調整でこんなに時間がかかるのは結構憂鬱です。

モード1で実際やってみた

で、球がアバターに来るように、30分位調整したのち、動いた様子がこちらになります。

立った状態での動きは、前回のハリトラワイヤレスと比べるとまぁ、進化しています。

ドリフト等も減っており、よくなっています。このあたりは、前回同様です。アダプターの有無もやはり影響があるようで、足元の表現がない時と比べて再現できるようになりました。

ただ、足先の表現は、少し弱いです。

また、ViveTracker、PICOMotionTracker、Ultimateトラッカーなどと比べると、ドリフトのような動きはやっぱり残ってしまっています。進化はしているけど、他のデバイスより何かを上回ったのか？と言われると、そこまでではなく、既存機種の改善の範囲内という印象です。
また、VRChatユーザーがよくする動きを研究して、製品に反映しているなと思います。ただし、全部を反映しているとは思っていないです。

1時間やってもずれないは、特定の条件のみ

ちなみに、公式は一時間動いていも、ずれないと言っていたので

公式が1時間やっているうちで、皆さんがよくやる動きのうち、やっていなさそうな「VR睡眠時やベッドで寝ているときにやりそうな、寝返りや腰回りや足を動かす動作」をやってみました。公式でださないということは、弱そうな動きかなぁと思ったのが理由です。実際動いた様子がこちら。30秒後ぐらいからしています。

mocopiほどではないですが、寝ているときに寝返りを打ったりすると、この短時間でも、少しずつずれます。主に腰周辺がずれます。この傾向は、どのIMU方式のデバイスにも見られがちな傾向ですが、一時間ずれない！！と宣伝すると、多くの方がどんな姿勢で動いてもずれないと勘違いすると思います。しかし、実際は動くのでずれます。ずれにくいのは、あくまで「ＩＭＵ方式の中で特定の条件では」という認識が重要です。

ViveTrackerの光学式フルトラを全て◎で表現すると

設定の手間（キャリブレーション）：△
立位：〇
膝立ち：×
座位：〇
寝姿勢：△

という感じです。IMU方式は基本的に頭➡胴体➡手足と読み取って動きを推定するので

頭➡他に影響極大
胴体の動き➡他に影響大
手足➡影響小

です。なので、立位で歩くような胴体を動かさない場合は、ドリフトは少な目ですが、自分のムーブのように胴体を独立させて動かすムーブをするとドリフトしやすくなります。

個人的には、キャリブレーションし直しやデバイス自体がずれていたら、修正する等ですぐに対応できますが、常に絶対座標を測定する光学式と比べてしまうとどうしてもこのあたり弱いので、正直自分は使わないと思います。